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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利一种地空多模同驱的三轴无尾扑翼飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119840834B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510042287.2，技术领域涉及：B64C33/02；该发明授权一种地空多模同驱的三轴无尾扑翼飞行器是由徐翔宇;王进;陈一凯;叶炜豪;黄竟洋;郑植;张海运;陆国栋设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地空多模同驱的三轴无尾扑翼飞行器在说明书摘要公布了：本发明属于特种扑翼飞行器技术领域，公开了一种地空多模同驱的三轴无尾扑翼飞行器，包括碳杆骨架、扑翼运动组件、振动放大组件和控制感知组件，三组所述扑翼运动组件呈度环形对称安装在碳杆骨架周围，所述振动放大组件固定安装在碳杆骨架底部，所述控制感知组件固定安装在碳杆骨架中间，用于控制扑翼运动组件在空中的煽动，以及振动放大组件在地面的踱步跃进，从而实现三轴无尾扑翼飞行器在空中的飞行和地面的移动。本发明使用的柔性翅膀保证了飞行过程的低噪声隐蔽性、飞行安全性和控制稳定性，而底盘被动踱步跃进机构有效地保证了功耗更低的地面运动能力，在复杂地空场景如丛林、管道、室内等环境的巡检、侦察、勘探应用方面拥有较大潜力。

本发明授权一种地空多模同驱的三轴无尾扑翼飞行器在权利要求书中公布了：1.一种地空多模同驱的三轴无尾扑翼飞行器，其特征在于，包括碳杆骨架1、扑翼运动组件2、振动放大组件3和控制感知组件4，三组所述扑翼运动组件2呈度环形对称安装在碳杆骨架1周围，所述振动放大组件3固定安装在碳杆骨架1底部，所述控制感知组件4固定安装在碳杆骨架1中间，用于控制扑翼运动组件2在空中的煽动，以及振动放大组件3在地面的踱步跃进，从而实现三轴无尾扑翼飞行器在空中的飞行和地面的移动；所述碳杆骨架1包括中心碳杆11和连接旋臂12，所述中心碳杆11竖直固定在连接旋臂12中心，所述连接旋臂12具有三根支杆，三根支杆端部分别连接三组扑翼运动组件2；所述扑翼运动组件2包括减速组骨架21、传动齿轮22、曲柄齿轮23、曲柄摇杆24、曲柄连杆25、空心杯电机26、电机输出齿轮27、振动传递碳杆28以及柔性翅膀组件29，所述曲柄齿轮23包括左侧曲柄齿轮231和右侧曲柄齿轮232，所述曲柄摇杆24包括左侧曲柄摇杆241和右侧曲柄摇杆242，所述曲柄连杆25包括左侧曲柄连杆251和右侧曲柄连杆252，所述减速组骨架21主轴与连接旋臂12的支杆端部固定连接，所述空心杯电机26固定安装在减速组骨架21下方，所述电机输出齿轮27、传动齿轮22、曲柄齿轮23转动安装在减速组骨架21上方，所述空心杯电机26输出轴与电机输出齿轮27同轴固定连接，所述传动齿轮22为同轴双齿轮组，所述电机输出齿轮27与传动齿轮22的大齿轮啮合，所述传动齿轮22的小齿轮与右侧曲柄齿轮232啮合，所述右侧曲柄齿轮232与左侧曲柄齿轮231啮合，所述左侧曲柄连杆251一端转动连接在左侧曲柄齿轮231上方一侧，另一端与左侧曲柄摇杆241转动连接，所述右侧曲柄连杆252一端转动连接在右侧曲柄齿轮232上方一侧，另一端与右侧曲柄摇杆242转动连接，所述曲柄连杆25包括三个连接端，中间的连接端与减速组骨架21主轴转动连接，一边的连接端与曲柄连杆25一端固定连接，另一边的连接端与柔性翅膀组件29连接，所述振动传递碳杆28上端与连接旋臂12的支杆端部下方固定连接，另一端与振动放大组件3固定连接；所述振动放大组件3包括踱步跳跃支架31，所述踱步跳跃支架31包括三根中心支架311和三根地盘支架312，三根所述中心支架311一端相连接，并与中心碳杆11底部固定连接，三根所述中心支架311另一端分别与三根地盘支架312一端连接，连接处与振动传递碳杆28底部固定连接，所述中心支架311与地盘支架312之间具有夹角，形成抓地结构，所述扑翼运动组件2在扑动时产生的中低频振动，通过连接旋臂12放大，并传导至踱步跳跃支架31，将振动转换为由踱步跳跃支架31底部摩擦突变和整体重心变换引起的踱步跳跃运动，并通过三轴协调控制地面运动的频率和方向，使飞行器具有地面运动能力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人余姚市机器人研究中心;浙江大学，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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