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龙图腾网获悉上海达华测绘科技有限公司申请的专利一种海底管线埋深的获取方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119805469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510293163.1，技术领域涉及：G01S15/89；该发明授权一种海底管线埋深的获取方法及电子设备是由吴彬;赵志冲;张建良;尹学威;吴国强;杨晓坤;林皆良;刘玉虎;万立健;石通;陆远;王炫钧;黄晓东设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海底管线埋深的获取方法及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种海底管线埋深的获取方法，包括以下步骤：获取所述管线的点云数据；根据所述点云数据，确定管顶标高的位置和高度；根据所述管顶标高的位置，确定自然泥面的高度；根据所述管顶标高的高度和自然泥面的高度，确定所述管线埋深。本申请提供的方案，无需人工干预，通过自动化计算和优化，可以实时、全面地反映管道的埋深变化，显著提高测量效率与精度，降低人为误差，为海底管道监测与维护提供了更加可靠的技术支持。

本发明授权一种海底管线埋深的获取方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种海底管线埋深的获取方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取所述管线的点云数据； 根据所述点云数据，确定管顶标高的位置和高度； 根据所述管顶标高的位置，确定自然泥面的高度； 根据所述管顶标高的高度和自然泥面的高度，确定所述管线埋深； 所述点云数据包括管线上部点云数据；所述根据所述点云数据，确定管顶标高的位置和高度，包括： 通过自动调节权重的方法，筛选符合第一预设条件的管线上部点云数据作为去噪管线上部点云数据； 根据所述管线的尺寸和所述去噪管线上部点云数据，确定管线下部点云数据； 根据所述管线下部点云数据和去噪管线上部点云数据，确定管线三维模型； 对所述管线三维模型进行切片，确定所述管顶标高的位置和高度； 所述通过自动调节权重的方法去除噪点，权重函数定义为： 其中，di为点云数据中第i个点到最近邻点的距离，δ为控制阈值的调节参数，dthreshold为噪点与真实数据的距离阈值，是一个用于区分正常点和异常点的距离阈值，依据点云数据的局部密度来确定；通过设定一个权重阈值wthreshold，将权重低于该值的点视为噪声，从而实现噪声去除； 所述获取所述管线的点云数据，包括： 采用三维声呐装备获取所述管线的三维图像； 将所述三维图像转化为初始点云数据； 根据所述管线的反射强度，筛选符合第二预设条件的初始点云数据作为所述点云数据； 所述第二预设条件为初始点云数据所对应的反射强度大于等于反射强度阈值，所述反射强度为： 其中，Ptransmit为声源发射的功率，σ为目标物体的声学反射系数，G为增益值，S为灵敏度，T为目标到接收器的距离，fθ是波束角度θ与工作频率f之间的函数关系； 所述反射强度阈值为： Ithreshold＝γ·Iecho·1+κ·ΔI 其中，γ是一个常数系数，用来调整反射强度阈值的敏感度，ΔI是管线和泥面反射强度的差异值，表示管线反射强度与泥面反射强度的差距，κ是一个调节因子，用于调整反射强度的阈值与反射强度差异的因子； 所述对所述管线三维模型进行切片，确定管顶标高的位置和高度，包括： 将所述管线三维模型切片，得到多个近圆切片； 针对每个近圆切片，执行以下操作： 对近圆切片做多个切线，获得多个切点； 提取每个切点的位置和高度，并选取高度排列前三的三个切点； 计算所述三个切点所组成的弧形的弧度； 若所述弧度小于预设弧度，则选取所述三个切点中高度最高的切点的位置和高度作为所述管顶标高的位置和高度； 所述将所述管线三维模型切片，得到多个近圆切片，包括： 根据所述管线的形状，确定切片间距； 根据所述切片间距，将所述管线三维模型切片，得到多个近圆切片； 所述根据所述管线的形状，确定切片间距，包括： 在管线直径与切片所需的最小点数的比值和最大切片间距之间选择最小值，作为所述切片间距； 所述根据所述管顶标高的位置，确定自然泥面的高度，包括： 采用多波束测深系统，获得所述自然泥面的三维地形数据； 对所述三维地形数据进行三维建模，获得泥面三维模型； 将所述管顶标高布置于所述泥面三维模型上，以所述管顶标高的位置为圆心，预设半径为半径，圈取所述泥面三维模型的多个高度数据； 计算所述多个高度数据的平均值，作为所述自然泥面的高度； 根据所述管顶标高的高度和自然泥面的高度，确定所述管线埋深，包括： 计算所述管顶标高的高度和自然泥面的高度的差值，作为初始管线埋深； 根据所述初始管线埋深和最小化误差，确定所述管线埋深。

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