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龙图腾网获悉福建汉特云智能科技有限公司申请的专利一种基于反光柱的定位方法、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411889729.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于反光柱的定位方法、存储介质及电子设备是由王博文;陈占霖;邹慧云;戴俊源;田健;柳红凯;郑嘉芳设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于反光柱的定位方法、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：一种基于反光柱的定位方法、存储介质及电子设备，其包括以下步骤：获得反光柱的全局坐标；识别提取雷达范围内的反光柱，获取反光柱在雷达坐标系下的坐标；基于雷达坐标系与地图坐标系之间的TF变换将反光柱在激光雷达坐标系下的坐标转换到地图坐标系下；将反光柱在地图坐标系下的坐标和反光柱的全局坐标进行匹配；若匹配成功对数大于或等于2，则匹配成功，采用ICP算法计算机器人位姿，否则基于里程计数据预测机器人位姿；采用以上技术方案降低了反光柱实际部署的难度，同时能够更准确地反映反光柱之间的相对位置关系，减少了匹配误差，使得最终的位姿估计更加精确，从而提升了定位的整体精度。

本发明授权一种基于反光柱的定位方法、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于反光柱的定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 获得反光柱的全局坐标； 识别提取雷达FOV范围内的反光柱，获取反光柱在雷达坐标系下的坐标； 基于雷达坐标系与地图坐标系之间的TF变换将反光柱在激光雷达坐标系下的坐标转换到地图坐标系下； 将反光柱在地图坐标系下的坐标和反光柱的全局坐标进行匹配；若匹配成功对数大于或等于2，则匹配成功，采用ICP算法计算机器人位姿，否则基于里程计数据预测机器人位姿； 在所述识别提取雷达FOV范围内的反光柱，获取反光柱在雷达坐标系下的坐标的步骤之前；还包括： 判断是否检测到反光柱； 若是，则判断是否进行初始化，若是则识别提取雷达FOV范围内的反光柱，获取反光柱在雷达坐标系下的坐标；否则先进行初始化，再识别提取雷达FOV范围内的反光柱，获取反光柱在雷达坐标系下的坐标； 若否，则判断是否进行初始化，若是则基于里程计数据预测机器人位姿；否则不进行定位； 在所述采用ICP算法计算机器人位姿的步骤之后，还包括进行定位跳变检测，对比每次计算的机器人位姿与上帧计算的机器人位姿或预测机器人位姿进行对比，若两者欧氏距离大于设定阈值，则判定为定位跳变，使用预测机器人位姿替换当次计算的机器人位姿。

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