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龙图腾网获悉福建汉特云智能科技有限公司申请的专利一种具身智能循迹路径的平滑方法、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756373B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411923435.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种具身智能循迹路径的平滑方法、机器人及存储介质是由田健;陈华聪;曾勤;黄源水;戴俊源;邹慧云设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具身智能循迹路径的平滑方法、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种具身智能循迹路径的平滑方法、机器人及存储介质，其中循迹路径的平滑方法，包括如下步骤：获取循迹中的预设路径R00，其中R00＝{P00,P11,P22···Pii···Pjj···Pn}；在预设路径R00中从点P00开始计算与P00满足通行条件的最后一点Pii，将点点P00及Pii纳入规划路径R11中，再继续在预设路径R00中从点Pii开始计算与Pii满足通行条件的点Pjj，将点Pjj纳入规划路径R11中，重复步骤直至预设路径R00中的最后一点Pnn；根据规划路径R11中前后两点的线段长度L和步长阈值sl获得若干插值点，将若干插值点依次添加至规划路径R11中对应的前后两点之间，形成规划路径R22。本发明显著改善了机器人在通过拐点时的表现，减少了震荡现象的发生，提高了循迹行走的稳定性和流畅度。

本发明授权一种具身智能循迹路径的平滑方法、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种具身智能循迹路径的平滑方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取循迹中的预设路径R0，其中； 在预设路径R0中从点P0开始计算与P0满足通行条件的最后一点Pi，将点P0及Pi纳入规划路径R1中，再继续在预设路径R0中从点Pi开始计算与Pi满足通行条件的点Pj，将点Pj纳入规划路径R1中，重复步骤直至预设路径R0中的最后一点Pn； 根据规划路径R1中前后两点的线段长度L和步长阈值sl获得若干插值点，将若干插值点依次添加至规划路径R1中对应的前后两点之间，形成规划路径R2； 所述通行条件为： S1：定义j=i+1； S2：计算点Pi与点Pj之间的夹角差diff; S3：判断夹角差diff是否小于或等于预设值e1； 若是，则执行S30：判断点Pi与点Pj之间线段长度的致命代价值个数NC是否小于或等于预设值e2； 若是，执行S4：将j=j+1，返回S2; 若否，则执行S5：将Pi与Pj-1纳入规划路径R1中； 在根据规划路径R1中前后两点的线段长度L和步长阈值sl获得若干插值点之时，还包括如下步骤： 所述规划路径R1：，； 获得规划路径R1中前后两点Qt、Qt+1之间的斜率k和线段长度L； 在规划路径R1中前后两点Qt、Qt+1之间以间隔步长阈值sl的长度，沿斜率k的方向依次插入插值点Qn，其中Qn的位姿为： 。

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