浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司沈国华获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司申请的专利车辆俯仰角的确定方法、装置、控制器、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749574B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510161513.9，技术领域涉及：B60W40/11；该发明授权车辆俯仰角的确定方法、装置、控制器、车辆及存储介质是由沈国华;李东旭;兰金标;刘宁;万冬设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆俯仰角的确定方法、装置、控制器、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆俯仰角的确定方法、装置、控制器、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆的前轮实测轮速、后轮实测轮速、前轮扭矩、后轮扭矩和车辆位移；根据前轮扭矩和后轮扭矩，分别确定前轮驱动轮速和后轮驱动轮速；根据前轮实测轮速和前轮驱动轮速，确定前轮轮速差值；根据后轮实测轮速和后轮驱动轮速，确定后轮轮速差值；根据前轮轮速差值、后轮轮速差值和车辆位移，确定预估俯仰角。通过该方法，只需要知道车辆轮速、扭矩以及位移，达到在不使用俯仰角测试传感器的条件下，估算俯仰角的效果，并且该方法引入了扭矩、负载波动、悬架扰度波动的影响，提高估算精确度。
本发明授权车辆俯仰角的确定方法、装置、控制器、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆俯仰角的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的前轮实测轮速、后轮实测轮速、前轮扭矩、后轮扭矩和车辆位移；所述车辆位移包括前轮位移、后轮位移、道路位移和车辆弹跳位移； 根据所述前轮扭矩和所述后轮扭矩，分别确定前轮驱动轮速和后轮驱动轮速； 根据所述前轮实测轮速和所述前轮驱动轮速，确定前轮轮速差值； 根据所述后轮实测轮速和所述后轮驱动轮速，确定后轮轮速差值； 根据所述前轮轮速差值、所述后轮轮速差值和所述车辆位移，确定预估俯仰角。
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