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龙图腾网获悉浙江科技大学申请的专利一种改进工业机器人GMS摩擦模型的参数辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411820091.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种改进工业机器人GMS摩擦模型的参数辨识方法是由董建伟;谢树宗;杨俊;侯北平;张祯毅;汤付颖设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种改进工业机器人GMS摩擦模型的参数辨识方法在说明书摘要公布了：一种改进工业机器人GMS摩擦模型的参数辨识方法，包括以下步骤：步骤1，引入Sigmoid函数设计满足切换点可微的GMS摩擦模型；步骤2，构建GMS摩擦模型的改进Stribeck效应模型；步骤3，设计Stribeck效应辨识的激励轨迹及基于SOS算法辨识参数；步骤4，设计基于SOS状态点确定的GMS动态参数辨识方法。本发明满足了切换点可微，避免了模型产生振荡，对于机器人关节控制可以减小伺服系统发生谐振；可以更精确地描述Stribeck效应，提高经典GMS模型的精度；还可以避免凭经验进行状态点的确定，提高了模型拟合精度，总体可以提高GMS摩擦模型的辨识精度。

本发明授权一种改进工业机器人GMS摩擦模型的参数辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种改进工业机器人GMS摩擦模型的参数辨识方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1，引入Sigmoid函数设计满足切换点可微的GMS摩擦模型； 步骤2，构建GMS摩擦模型的改进Stribeck效应模型； 步骤3，设计Stribeck效应辨识的激励轨迹及基于SOS算法辨识参数； 步骤4，设计基于SOS状态点确定的GMS动态参数辨识方法； 所述步骤1中，构建GMS摩擦模型，GMS模型视为由多个单一状态摩擦子模型并联组成的，总摩擦力为各个子摩擦之和，其模型表示为： 1； 其中，为摩擦子模型的数量，表示单个摩擦子模型的摩擦力，为粘滞摩擦系数，为机器人关节速度，当处于不同状态时有不同的表达式，当摩擦子模型处于粘滞状态时： 2； 当摩擦子模型处于滑动状态时： 3； 其中，是收敛系数，决定了摩擦力在滑动状态时收敛于Stribeck曲线的速度；式3中代表的Stribeck曲线定义为： 4； 其中，,分别是库伦摩擦系数、静摩擦系数；分别是Stribeck速度；是Stribeck因子； 设计Sigmoid函数作为切换函数，将两个阶段的函数联合，即： 5； 其中为设计的Sigmoid函数，如下式所示： 6； 其中，是比例系数，决定了函数切换的速度；此时所设计的切换函数初始值和最终值为-1和1，能够体现两个状态的变化，且满足可微性要求。

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