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龙图腾网获悉福建汉特云智能科技有限公司申请的专利机器人避让移动障碍物的方法、存储介质及室内机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411904322.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人避让移动障碍物的方法、存储介质及室内机器人是由胡建明;黄祖艳;陈占霖;曹国文;邹慧云;陈华聪设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人避让移动障碍物的方法、存储介质及室内机器人在说明书摘要公布了：本发明公开机器人避让移动障碍物的方法、存储介质及室内机器人，其中方法包括如下步骤：获取相机识别移动障碍物时移动障碍物相对相机的偏航角Yaw和俯仰角Pitch；根据偏航角Yaw、俯仰角Pitch、激光雷达识别移动障碍物时的激光值与角度，计算得到移动障碍物的中心与机器人的距离，并形成障碍物的位置信息；获取移动障碍物预设频率内的多组位置信息；根据移动障碍物对应的多组位置信息预测移动障碍物的运行轨迹，计算得到移动障碍物和机器人的碰撞区域，在代价地图上标记碰撞区域；根据代价地图以及碰撞区域规划出行路线。通过准确识别和预测移动障碍物的行为，显著降低了机器人与障碍物发生碰撞的概率，让机器人的行驶更加流畅。

本发明授权机器人避让移动障碍物的方法、存储介质及室内机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人避让移动障碍物的方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取相机识别移动障碍物时移动障碍物相对相机的偏航角Yaw和俯仰角Pitch； 根据偏航角Yaw、俯仰角Pitch、激光雷达识别移动障碍物时的激光值与角度，计算得到移动障碍物的中心与机器人的距离，并形成障碍物的位置信息； 获取移动障碍物预设频率内的多组位置信息； 根据移动障碍物对应的多组位置信息预测移动障碍物的运行轨迹，计算得到移动障碍物和机器人的碰撞区域，在代价地图上标记碰撞区域； 根据代价地图以及碰撞区域规划出行路线； 在根据移动障碍物对应的多组位置信息预测移动障碍物的运行轨迹之时，还包括如下步骤： 通过如下公式计算得到移动障碍物的运行距离d： ； 其中，Xn,Yn是移动障碍物第n个点的位置信息； 通过如下公式计算得到移动障碍物的运行速度V： ； 其中，t为移动障碍物的运行时间； 通过如下公式预测得到移动障碍物的运行轨迹H： ； ； 其中，S为移动障碍物第n-1个点与第n个点的距离值，将移动障碍物最后一个点的偏航角Yaw作为方向； 在计算得到移动障碍物和机器人的碰撞区域，在代价地图上标记碰撞区域之时，还包括如下步骤： 获取机器人的运行轨迹M:； 通过如下公式计算移动障碍物与机器人的距离W： 通过如下公式计算移动障碍物与机器人的距离阈值Wr: 其中，W1为机器人的宽度，W2为移动障碍物的宽度，W3为阈值数据； 移动障碍物与机器人的距离W小于距离阈值WR的位置为移动障碍物和机器人的碰撞区域。

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