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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于交互式手术器械分割的持镜臂控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119700312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411796106.7，技术领域涉及：A61B34/32；该发明授权一种基于交互式手术器械分割的持镜臂控制方法是由周春琳;周松;石金泽;汪路明;马洪海;何哲浩;胡坚;熊蓉设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于交互式手术器械分割的持镜臂控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于交互式手术器械分割的持镜臂控制方法，属于手术机器人控制技术领域。包括：对持镜臂末端内窥镜回传视频首帧图像中的手术器械尖端进行交互式分割；通过跟踪网络模型自动获取视频后续帧图像手术器械尖端掩码并计算其中心坐标；结合自定义手术器械权重计算图像ROI区域中心坐标及其与期望位置坐标的误差；通过带优先级的多任务全身控制器获得关节空间角度控制量进行持镜臂的运动控制，高低层级任务的误差随时间将收敛为零。本发明无需额外模型训练过程即可快速且稳定地跟踪任意种类及数量的手术器械。持镜臂根据手术器械尖端中心位置自主调整内窥镜位姿以优化手术视野，提升人机协作手术作业效率。

本发明授权一种基于交互式手术器械分割的持镜臂控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于交互式手术器械分割的持镜臂控制系统，其特征在于，包括： 交互式图形化界面模块，用于获取持镜臂末端内窥镜实时拍摄的首帧图像，对需要进行跟踪的手术器械尖端进行交互式分割获得各手术器械尖端掩码； 跟踪与调整模块，用于将首帧图像中的各手术尖端掩码以及后续帧图像输入跟踪网络模型，对后续帧图像的各手术器械尖端掩码位置进行跟踪；以及，计算各手术器械尖端掩码中心坐标，并结合各手术器械权重确定ROI区域中心坐标；通过调整各手术器械权重实现视野调整； 多任务全身控制模块，用于通过带优先级的多任务全身控制器获得持镜臂关节空间角度控制量以控制持镜臂的运动；所述带优先级的多任务全身控制器包含高优先级的远端中心约束任务以及低优先级的图像视觉伺服任务；所述远端运动中心任务为：最小化内窥镜上的远端运动中心点与手术切口点的误差，计算高层级关节速度控制量；所述图像视觉伺服任务为：最小化ROI区域中心坐标相对于期望位置坐标的误差，计算低层级关节速度控制量；以及，综合高低层级关节速度控制量获得持镜臂关节速度控制量，积分获得关节空间角度控制量，实现持镜臂的运动控制。

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