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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种自适应仿生机械手及其差速动滑轮组机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510055481.4，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种自适应仿生机械手及其差速动滑轮组机构是由陈赛旋;陈敬啟;牛福洲;姚茂漩;李文铎设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应仿生机械手及其差速动滑轮组机构在说明书摘要公布了：一种自适应仿生机械手及差速动滑轮组机构，由外壳、手掌、四指、大拇指、连接法兰组成，包含第一驱动机构，第二驱动机构，第三驱动机构，四指包括：食指、中指、无名指、小拇指，均为新型腱绳连杆混合驱动的仿生机械手指，仿生机械手指的三个指节在腱绳驱动下进行有规律的运动，以实现手指的一致弯曲和自适应抓取。手掌上安装有一套差速动滑轮组机构的结构，由第一驱动机构驱动该差速动滑轮组机构并带动四指的运动，该机构不仅解决了使用滑轮组占用手掌空间大的问题，还可以减轻整体重量，实现轻量化。大拇指上安装有第二驱动机构和第三驱动机构，分别控制大拇指的旋转和屈曲。可以自适应抓握物体，自适应性高，拟人度高，结构巧妙，传动高效。

本发明授权一种自适应仿生机械手及其差速动滑轮组机构在权利要求书中公布了：1.一种自适应仿生机械手，其特征在于，包括： 外壳、手掌、四指、大拇指、连接法兰，第一驱动机构，第二驱动机构，第三驱动机构； 所述四指包括食指、中指、无名指、小拇指，均为新型腱绳连杆混合驱动的仿生机械手指，与手掌正面的新型差速动滑轮组机构联动； 所述手掌上安装有一套新型差速动滑轮组机构，由第一驱动机构驱动；所述新型差速动滑轮组机构包括一级动滑轮组模块、二级动滑轮组模块、三级动滑轮组模块、四级动滑轮组模块，驱动滑轮连接件，一级腱绳、二级腱绳、三级腱绳、四级腱绳； 第一驱动机构放置于手掌内部，其末端固定有驱动滑轮连接件，通过驱动滑轮连接件带动四级腱绳运动，四级腱绳通过四级动滑轮组模块，一端与三级动滑轮组模块的左侧滑轮连接件固定，另一端与三级动滑轮组模块的右侧滑轮连接件固定； 三级腱绳通过三级动滑轮组模块，将二级动滑轮组模块的滑轮连接件与手掌固定连接； 二级腱绳通过二级动滑轮组模块，将一级动滑轮组模块的滑轮连接件与同组内相邻的另一滑轮连接件连接； 一级腱绳通过一级动滑轮组模块，一端与四指的远指节固定，另一端与手掌固定； 四级腱绳依次联动三级动滑轮组模块、二级动滑轮组模块、一级动滑轮组模块，最终驱动一级腱绳带动四指运动，实现驱动端小行程向四指端多倍行程转化，且四指接触物体时通过各级动滑轮差速实现自适应包络； 所述大拇指为连杆滑轮机构驱动的独立仿生结构，与四指协同实现抓取动作，其上安装有第二驱动机构和第三驱动机构，分别控制大拇指的旋转和屈曲。

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