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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种面向狭窄场景的路径规划方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119665974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411762814.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向狭窄场景的路径规划方法及相关设备是由赵方;颜加泉;罗海勇;徐博;熊游;吴济辰;欧宇辰;才东运设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向狭窄场景的路径规划方法及相关设备在说明书摘要公布了：本公开提供一种面向狭窄场景的路径规划方法及相关设备。该方法包括：基于点云地图数据对初始规划路径进行进行分析，确定所述初始规划路径中的窄道路段和非窄道路段；基于所述非窄道路段的第一初始采样点和预设速度数据确定所述非窄道路段的非窄道目标路径和对应的非窄道目标速度数据；以及基于所述窄道路段的第二初始采样点确定满足预设条件的窄道目标路径和对应的窄道目标速度；基于所述非窄道目标路径和所述窄道目标路径得到目标路径，以及基于所述非窄道目标速度数据和所述窄道目标速度在所述目标路径上行驶。

本发明授权一种面向狭窄场景的路径规划方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种面向狭窄场景的路径规划方法，包括： 基于点云地图数据对初始规划路径进行分析，确定所述初始规划路径中的窄道路段和非窄道路段，包括： 对所述初始规划路径进行均匀路径采样，得到初始采样点； 确定所述点云地图中所述初始采样点在路径方向上两侧最近的有值栅格点； 响应于所述有值栅格点之间的距离小于预设距离，确定所述初始采样点为第一候选窄道采样点； 遍历所有所述初始采样点，将所述第一候选窄道采样点前后相邻的预设数量的采样点确定为第二候选窄道采样点； 基于所述第一候选窄道采样点和所述第二候选窄道采样点得到所述窄道路段，以及确定所述初始规划路径中的非窄道路段为所述非窄道路段； 基于所述非窄道路段的第一初始采样点和预设速度数据确定所述非窄道路段的非窄道目标路径和对应的非窄道目标速度数据，包括： 对所述第一初始采样点进行第一平滑处理，得到第一平滑非窄道路段； 基于B样条优化算法的平滑代价函数对所述第一平滑非窄道路段进行第二平滑处理，得到第二平滑非窄道路段； 针对所述预设速度数据和所述第二平滑非窄道路段生成采样轨迹，并得到所述采样轨迹的轨迹代价函数； 确定所述轨迹代价函数的最小值对应的所述采样轨迹为所述非窄道目标路径，以及所述轨迹代价函数的最小值对应的所述预设速度数据为所述非窄道目标速度数据；以及 基于所述窄道路段的第二初始采样点确定满足预设条件的窄道目标路径和对应的窄道目标速度，包括： 基于多尺度自适应步长和自适应评价函数对所述窄道路段生成自适应轨迹；其中，所述自适应评价函数fn＝gn+hn+sn+rn+zn，其中，gn为已经规划的距离，hn是为预测到目标的距离，sn为附近障碍物的数量，rn为原地旋转成本，zn表示零速成本； 基于局部导航评价函数在所述自适应轨迹中选取局部导航目标点，所述局部导航评价函数，其中pointi为自适应轨迹上第i个点，line0，n为第n个点和第0个点的连线，dis为距离函数； 确定所述局部导航评价函数小于预设阈值中与所述连线距离最远的第二初始采样点做为局部目标点； 基于所述局部导航目标点生成对应的所述窄道目标路径和所述窄道目标速度； 基于所述非窄道目标路径和所述窄道目标路径得到目标路径，以及基于所述非窄道目标速度数据和所述窄道目标速度在所述目标路径上行驶。

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