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龙图腾网获悉重庆长安科技有限责任公司申请的专利车辆换道控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510057865.X，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆换道控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆是由兰小龙;杨一川;黎万洪;孔周维;贺勇设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆换道控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆换道控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，涉及车辆自动驾驶技术领域，通过获取车辆的第一行驶参数、第二行驶参数和道路信息，第二行驶参数包括多个周围车辆中每个车辆的多个行驶参数，根据第一行驶参数、第二行驶参数和道路信息，确定车辆的规划换道轨迹、自车预计加速时长和自车预计加速度，通过非线性规划方法对规划换道轨迹和自车预计加速度进行优化，得到目标换道轨迹和目标加速度，目标换道轨迹和目标加速度‑时间函数为平滑的曲线，控制车辆启动加速，使得车辆按照目标换道轨迹由原车道行驶至目标车道，由于换道轨迹和加速度‑时间函数均为平滑的曲线，使得车辆的加速度更加平顺，改善了乘客的舒适性。

本发明授权车辆换道控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的第一行驶参数、第二行驶参数和道路信息；所述第二行驶参数包括正前方车辆的行驶参数、侧前方车辆的行驶参数和侧后方车辆的行驶参数； 根据所述第一行驶参数、所述第二行驶参数和所述道路信息，确定所述车辆的规划换道轨迹、自车预计加速时长和自车预计加速度； 通过非线性规划方法对所述规划换道轨迹和所述自车预计加速度进行优化，得到目标换道轨迹和目标加速度，所述目标换道轨迹和目标加速度-时间函数均为平滑的曲线； 在所述自车预计加速时长内根据所述目标加速度控制车辆启动加速，使得所述车辆按照所述目标换道轨迹由原车道行驶至目标车道； 所述根据所述第一行驶参数、所述第二行驶参数和所述道路信息，确定所述车辆的规划换道轨迹、自车预计加速时长和自车预计加速度，包括： 将所述第一行驶参数和所述第二行驶参数输入轨迹预测模型，得到未来的第一时间段内的自车运动状态和多个周围车辆的运动状态，所述多个周围车辆的运动状态包括多个周围车辆中每个车辆的运动状态； 根据所述自车运动状态、所述多个周围车辆的运动状态和所述道路信息，确定所述规划换道轨迹； 根据所述规划换道轨迹、所述第一行驶参数和所述正前方车辆的行驶参数，确定极限换道时长，所述极限换道时长为所述车辆可加速的最大时间段； 将所述自车运动状态和所述侧前方车辆的行驶参数输入换道博弈模型，得到第一换道时长； 将所述自车运动状态和所述侧后方车辆的行驶参数输入换道博弈模型，得到第二换道时长； 在所述第一换道时长小于或等于所述极限换道时长，且所述第二换道时长小于或等于所述极限换道时长的情况下，将所述第一换道时长和所述第二换道时长中较大的换道时长作为所述自车预计加速时长； 根据所述规划换道轨迹、所述第一行驶参数和所述自车预计加速时长，确定所述自车预计加速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安科技有限责任公司，其通讯地址为：401135 重庆市渝北区两江新区龙兴镇现代大道120号1幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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