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龙图腾网获悉安徽哈工标致医疗健康产业有限公司申请的专利一种非侵入式脑机接口康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119626451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411727581.9，技术领域涉及：G16H20/30；该发明授权一种非侵入式脑机接口康复机器人是由左旭辉;陈祥中;刘冬梅设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非侵入式脑机接口康复机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非侵入式脑机接口康复机器人，涉及智能康复设备技术领域，解决了现有康复机器人主要采用设定好的程序进行重复性的康复训练，患者是非主动参与的，这种被动训练方式限制了患者的自主控制和参与度，导致康复疗效有限，特别是在神经损伤修复方面效果不佳的技术问题；本发明通过获取患者的运动数据；基于历史运动数据训练人工智能模型，得到运动识别模型；基于运动识别模型对运动数据进行识别，得到识别结果；基于识别结果通过康复机器人对患者进行康复训练；基于肌电特征数据计算得到患者的康复疗效评估系数；基于康复疗效评估系数和预设康复疗效评估阈值判断患者的恢复进度，解决了上述技术问题。

本发明授权一种非侵入式脑机接口康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种非侵入式脑机接口康复机器人，其特征在于，数据采集模块、数据分析模块、康复训练模块和康复疗效评估模块； 数据采集模块：用于获取患者的运动数据；其中，运动数据包括：脑电特征数据和肌电特征数据； 数据分析模块：基于历史运动数据训练人工智能模型，得到运动识别模型；基于运动识别模型对运动数据进行识别，得到识别结果； 康复训练模块：基于识别结果通过康复机器人对患者进行康复训练； 康复疗效评估模块：基于肌电特征数据计算得到患者的康复疗效评估系数；基于康复疗效评估系数和预设康复疗效评估阈值判断患者的恢复进度； 所述基于历史运动数据训练人工智能模型，包括： A1：提取历史运动数据中的历史脑电特征数据和历史肌电特征数据； A2：通过从数据库中获取历史脑电特征数据与运动意图数据的映射关系以及历史肌电特征数据与运动意图数据的映射关系； A3：基于历史脑电特征数据训练人工智能模型，得到运动意图识别模型；基于历史肌电特征数据训练人工智能模型，得到运动意图验证模型；其中，人工智能模型包括：卷积神经网络或深度置信网络； A4：基于运动意图识别模型和运动意图验证模型组成运动识别模型； 所述基于运动识别模型对运动数据进行识别，包括： B1：提取实时获取的脑电特征数据和肌电特征数据； B2：将脑电特征数据输入至运动意图识别模型，得到识别结果； B3：将肌电特征数据输入至运动意图验证模型，得到验证识别结果； B4：判断验证识别结果与识别结果是否一致；是，则输出识别结果；否，则返回步骤B1，直至验证识别结果与识别结果一致； 所述基于肌电特征数据计算得到患者的康复疗效评估系数，包括： 获取患者进行康复训练的时长，以及提取肌电特征数据中均方根值和零交叉率； 将康复训练的时长标记为T，均方根值标记为R，零交叉率标记为L； 通过公式： P=αe^[T-ZT^2ZT]+β×e^[R-CRlnCR]+ɡ×e^[L-CLlnCL]； 计算得到康复疗效评估系数；其中，P是康复疗效评估系数，α、β、ɡ是比例系数，且0＜α＜1,0＜β＜1,0＜ɡ＜1，ZT是最适康复训练时长，CR是初始均方根值，CL是初始零交叉率。

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