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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院);华程伟业(山东)智能科技有限责任公司申请的专利基于Robomaster比赛的独立悬挂全向轮半下供弹的哨兵机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411922581.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权基于Robomaster比赛的独立悬挂全向轮半下供弹的哨兵机器人是由魏轩;王丽;魏甜甜;尹燕玺;李海鹏;聂博章;张晟祥;任钰珏;代宝山;赵英豪;苏伟光;姜瑞勇设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Robomaster比赛的独立悬挂全向轮半下供弹的哨兵机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Robomaster比赛的独立悬挂全向轮半下供弹的哨兵机器人，涉及机器人技术领域，包括组装到一起的底盘组件、云台架、发射组件、雷达系统以及控制系统，其中发射组件包括发射机构、半下供弹机构以及储弹机构，发射机构通过半下供弹机构与储弹机构连通并完成供弹作业；底盘组件包括连接在一起的底盘框架和多个轮组。本发明布局合理，结构紧凑，底盘结构简单稳定，可维护性高；采用自主设计的半下供弹机构，让储弹机构不再与发射机构直连，极大的减小了发射机构的重量，降低了电控调试的困难程度；同时采用自主设计的独立悬挂和底盘框架，通过性好，适应赛场不同地形，全向轮提升了哨兵机器人的自主运动以及原地高速旋转的能力。

本发明授权基于Robomaster比赛的独立悬挂全向轮半下供弹的哨兵机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于Robomaster比赛的独立悬挂全向轮半下供弹的哨兵机器人，其特征在于：包括底盘组件4、云台架3、发射组件、雷达系统5以及控制系统2，所述云台架3可转动地连接在所述底盘组件4上，所述雷达系统5固定在所述云台架3的顶部，所述控制系统2安装在所述云台架3的中上部，且所述发射组件、所述底盘组件4内的动力部件均与所述控制系统2电连接； 所述发射组件包括发射机构1、半下供弹机构8以及储弹机构9，所述发射机构1可转动地连接在所述云台架3上，所述储弹机构9和半下供弹机构8均固定连接在所述云台架3上，所述发射机构1通过所述半下供弹机构8与所述储弹机构9连通并完成供弹作业； 所述底盘组件4包括连接在一起的底盘框架30和多个轮组40，多个所述轮组40安装在所述底盘框架30上且呈中心对称分布； 所述发射机构1安装在所述云台架3顶部的前侧且位于所述储弹机构9的上方，所述储弹机构9固定在所述云台架3中心处，所述半下供弹机构8固定在所述储弹机构9的下方及一侧； 所述发射机构1包括发射枪管12、U型限位15、加速摩擦轮13和S型链路上段11，两个所述U型限位15固定在发射枪管12上下两凹槽内，所述发射枪管12固定在发射机构底板14上，两个所述加速摩擦轮13对称分布在所述发射枪管12的两侧，所述加速摩擦轮13的底部与摩擦轮驱动电机传动连接，所述摩擦轮驱动电机固定在所述发射机构底板14上；所述S型链路上段11设计为弯道结构，S型链路上段11的一端转动连接在pitch传动机构6的左侧，S型链路上段11的另一端固定在发射枪管12的进口侧且与所述发射枪管12连通，所述发射机构底板14远离S型链路上段11的一侧通过侧铝块转动连接在pitch传动机构6的右侧；比赛时所述发射枪管12的出口侧安装上测速模块203； 所述半下供弹机构8包括S型链路中下段81、拨弹盘82、导流块84和拨齿83，所述拨弹盘82通过拨盘固定板连接在所述云台架3上且靠近底部，拨弹盘82的顶端开口与所述储弹机构9的底端相互连通，拨弹盘82一侧的底部与所述S型链路中下段81的底部端口连通，所述拨齿83转动连接在所述拨弹盘82内，所述拨弹盘82底端安装有拨弹电机，所述拨弹电机的输出轴通过小联轴器88与所述拨齿83连接在一起； 拨弹电机通过拨弹电机固定座85安装在拨盘底板86上，所述拨盘底板86上方平行设置有防卡固定板87，所述导流块84固定在拨盘底板86的前端且与所述S型链路中下段81的进弹口对应； 所述S型链路中下段81底部通过下方的一个链路固定块89固定连接在云台架3的底板上，S型链路中下段81上部端口与通过上方的一个链路固定块89固定连接在云台架3上端，且所述S型链路中下段81的上部端口与所述S型链路上段11的进弹口连通； 所述S型链路中下段81设计为S型，S型链路中下段81的内部凹槽安装有大量小型轴承，小型轴承分布在上下S弯曲凹槽处，整体通过五层板材堆叠组成； 所述云台架3的底端通过yaw传动机构7转动连接在所述底盘框架30上，所述yaw传动机构7包括yaw轴驱动电机75、yaw轴轴承71、夹紧固定件72以及蚊香板73，所述yaw轴驱动电机75的输出轴延伸至底盘组件4上方，所述yaw轴驱动电机75输出轴周侧套设有放置在底盘组件4上的yaw安装板74，所述底盘框架30包括下纵向铝方301、弧形防撞梁302、底盘底板303、底盘上板306、上横向铝方307、侧装甲板安装模块305、纵防撞连接板304、侧防撞连接板308和纵装甲板安装模块309；所述下纵向铝方301、上横向铝方307垂直分别且分别固定连接在所述底盘底板303的下方、上方，同时三者通过四根螺栓固定相连于所述yaw安装板74上； 两块所述侧防撞连接板308对称固定在两根上横向铝方307的两端，两个所述纵防撞连接板304固定在两根下纵向铝方301上两侧对称，所述弧形防撞梁302固定在所述侧防撞连接板308下、纵防撞连接板304上；所述侧装甲板安装模块305固定在侧防撞连接板308上，所述纵装甲板安装模块309固定在纵防撞连接板304上，比赛时将四个装甲板安装到所述纵装甲板安装模块309和侧装甲板安装模块305上； 所述轮组40设置有四组且呈中心对称安装在所述底盘底板303的四周，所述轮组40包括全向轮41和悬挂系统42，所述全向轮41通过所述悬挂系统42连接在所述底盘框架30上； 所述悬挂系统42包括避震器421、隔离柱422、电调423和电机425，所述避震器421的上端通过避震器安装座427连接在所述底盘上板306上，所述隔离柱422与下摇臂431的顶端通过螺栓相连，所述电机425位于避震器421的下方，且通过电机安装座426固定在两个上摇臂428中间；所述电调423通过电调固定板424安装在所述避震器421和所述电机425之间； 所述下摇臂431内嵌两个轮组法兰轴承435，所述下摇臂431的内侧紧贴下摇臂轴承隔离板432，所述下摇臂轴承隔离板432的内侧紧贴两个摇臂推力球轴承433并与电机安装座426通过紧固螺栓434固定连接，同时所述下摇臂431的上端与摇臂固定板429固定连接； 所述上摇臂428内嵌两个轮组法兰轴承435，上摇臂428的下端内侧紧贴摇臂垫片430并与电机安装座426的上端通过紧固螺栓434串联固定，上摇臂428的上端内侧紧贴摇臂垫片430并与所述摇臂固定板429上端固定连接； 所述全向轮41包括外轮子411和内轮子412，所述外轮子411和内轮子412的中心设置有内外轮垫块413且三者依次排布通过螺栓固定在全向轮联轴器415上，所述全向轮联轴器415的内侧依次设置有轮组垫片416、轮组推力球轴承417并通过外侧压紧盖414固定到所述电机425的输出轴上； 所述控制系统2包括中心集成控制板21、工业相机10以及小型集成电脑22，所述中心集成控制板21和小型集成电脑22安装在定位框内，所述定位框安装在发射机构1的顶部，所述小型集成电脑22位于所述发射机构1的后侧； 所述工业相机10通过相机安装板101安装在所述定位框的前端，且位于所述发射机构1的发射枪管12上方，工业相机10的顶部设置有相机罩板102； 所述雷达系统5包括MID-360激光雷达、雷达安装板51、雷达保护壳54和雷达支架55，所述雷达支架55竖直放置且底部固定在所述云台架3的右侧，所述雷达安装板51固定在所述雷达支架55的左上方，所述MID-360激光雷达安装在所述雷达安装板51下方，所述雷达保护壳54位于所述雷达安装板51的下方，所述雷达保护壳54的外边缘通过亚克力半球固定件53、亚克力半球固定板52夹紧后通过铝柱与所述雷达安装板51固定连接在一起； 所述雷达支架55的顶部和一侧分别安装有比赛用的灯条201和图传模块202。

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