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龙图腾网获悉北京领视智远科技有限公司申请的专利一种基于多模态具身大模型的超声系统、方法与产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119517357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411651742.0，技术领域涉及：G16H40/63；该发明授权一种基于多模态具身大模型的超声系统、方法与产品是由贾宁;姚国才设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态具身大模型的超声系统、方法与产品在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于多模态具身大模型的超声系统、方法与产品，涉及超声采集技术领域，系统包括：信息采集模块，用于通过多个传感器获取当前时刻的机械臂所在位置的超声信息，超声信息包括：RGB图像、点云数据、超声图像、文字指令，6维力估计数据；特征提取模块，用于进行特征提取得到超声特征；多模态具身大模型，用于根据超声特征，输出机械臂状态特征和机械臂平移旋转特征；机械臂状态特征表示当前时刻的机械臂是否处于异常状态，机械臂平移旋转特征表示当前时刻的机械臂所需执行的平移动作和旋转动作；动作解码器，用于对机械臂状态特征和机械臂平移旋转特征进行解码，生成超声动作，以指导当前时刻的机械器按照超声动作移动。

本发明授权一种基于多模态具身大模型的超声系统、方法与产品在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态具身大模型的超声系统，其特征在于，所述系统包括： 信息采集模块，用于通过多个传感器获取当前时刻的机械臂所在位置的超声信息，所述超声信息包括：RGB图像、点云数据、超声图像、文字指令，6维力估计数据； 特征提取模块，用于对所述超声信息进行特征提取得到超声特征，所述超声特征包括：RGB图像特征、点云数据特征、超声图像特征、文字指令token以及力估计特征； 多模态具身大模型，用于根据所述超声特征，输出机械臂状态特征和机械臂平移旋转特征；其中，所述机械臂状态特征表示当前时刻的机械臂是否处于异常状态，所述机械臂平移旋转特征表示当前时刻的机械臂所需执行的平移动作和旋转动作； 动作解码器，用于对所述机械臂状态特征和所述机械臂平移旋转特征进行解码，生成超声动作，以指导当前时刻的机械器按照所述超声动作移动； 所述多模态具身大模型还包括存储模块，所述存储模块用于存储历史超声特征；所述根据所述超声特征，输出机械臂状态特征和机械臂平移旋转特征，包括： 获取存储模块中的多个时刻的历史超声特征； 根据所述多个时刻的历史超声特征和当前输入的所述超声特征，生成超声特征序列； 根据所述超声特征序列，确定所述机械臂状态特征和所述机械臂平移旋转特征； 所述存储模块，还用于将当前输入的所述超声特征作为历史超声特征进行存储。

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