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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利面向水下机器人的物体形状与纹理感知方法及相应装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411698860.7，技术领域涉及：G01D21/02；该发明授权面向水下机器人的物体形状与纹理感知方法及相应装置是由王宇;马进;王硕;谭民设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向水下机器人的物体形状与纹理感知方法及相应装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种面向水下机器人的物体形状与纹理感知方法及相应装置。水下触觉传感器包括：接触模块，用于接触水下物体表面以发生形变，所述形变使得所述接触模块上表面的多颜色标记点场产生位移；双目摄像模块，用于捕捉所述多颜色标记点场的位移，得到触觉图像，其中，所述触觉图像包括左目触觉图像和右目触觉图像；防水模块，用于实现所述水下触觉传感器的防水功能；其中，所述多颜色标记点场包括：依次排列的多个标记点组，每个标记点组包括j个颜色各不相同的标记点，每个标记点组中的j种颜色的标记点的空间排序是固定的，j为大于1的整数。

本发明授权面向水下机器人的物体形状与纹理感知方法及相应装置在权利要求书中公布了：1.一种水下触觉传感器，其特征在于，包括： 接触模块，用于接触水下物体表面以发生形变，所述形变使得所述接触模块上表面的多颜色标记点场产生位移； 双目摄像模块，用于捕捉所述多颜色标记点场的位移，得到触觉图像，其中，所述触觉图像包括左目触觉图像和右目触觉图像； 防水模块，用于实现所述水下触觉传感器的防水功能； 压力平衡腔，用于使所述接触模块的下表面与外界水体相接触的腔体，以实现所述接触模块的上下表面水压平衡； 和或，光室模块，用于为所述双目摄像模块捕捉所述多颜色标记点场的位移提供光照条件； 其中，所述多颜色标记点场包括：依次排列的多个标记点组，每个标记点组包括j个颜色各不相同的标记点，每个标记点组中的j种颜色的标记点的空间排序是固定的，j为大于1的整数； 其中，所述接触模块包括安装在所述水下触觉传感器顶部的浇筑层、标记点层和凝胶层，所述标记点层填充有所述多颜色标记点场；所述光室模块包括石英玻璃层、光扩散层、LED灯带；所述压力平衡腔是设置在所述凝胶层和所述石英玻璃层之间的空腔；所述双目摄像模块安装在所述光室模块底部中心；所述防水模块包括上表盖、防水外壳、下表盖，所述防水外壳与所述光室模块的石英玻璃层通过密封圈相连，所述防水外壳与所述下表盖通过密封圈相连，所述凝胶层穿过所述上表盖且所述浇筑层和所述标记点层与外界水体接触，所述上表盖还设置有进水口以使所述压力平衡腔通过所述进水口与外界水体相通。

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