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龙图腾网获悉福建汉特云智能科技有限公司申请的专利基于可识别标签的SLAM地图拼接方法、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411540637.X，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权基于可识别标签的SLAM地图拼接方法、存储介质及电子设备是由郑嘉芳;曾勤;陈华聪;戴俊源;田健;陈文强设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可识别标签的SLAM地图拼接方法、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开基于可识别标签的SLAM地图拼接方法、存储介质及电子设备，包括以下步骤：将待建图区域划分为多个可连通的建图子区域；相邻的建图子区域的连通区域布设可识别标签；接收摄像头检测的可识别标签信息，并基于每一可识别标签的实际尺寸数据、摄像头内参和移动设备当前位姿，获得每一可识别标签的位姿，并作为可识别标签的位姿特征保存；通过可识别标签的位姿特征拼接多个建图子区域，获得初步SLAM地图；对不同建图子区域相近的特征点进行特征点匹配，并通过数据融合，获得最终SLAM地图；以上技术方案通过利用可识别标签的精确位姿信息，可以在拼接过程中有效地校正和减少累积误差，从而提高全局地图的准确性，降低了大场景地图畸变。

本发明授权基于可识别标签的SLAM地图拼接方法、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.基于可识别标签的SLAM地图拼接方法，其特征在于，包括以下步骤： 将待建图区域划分为多个可连通的建图子区域； 相邻的建图子区域的连通区域布设可识别标签，每一可识别标签具有唯一标识符； 接收摄像头检测的可识别标签信息，并基于每一可识别标签的实际尺寸数据、摄像头内参和移动设备当前位姿，获得每一可识别标签的位姿，并将可识别标签的标识符和位姿作为可识别标签的位姿特征保存； 通过可识别标签的位姿特征拼接多个建图子区域，获得初步SLAM地图；所述通过可识别标签的位姿特征拼接多个建图子区域，获得初步SLAM地图的步骤，包括以下步骤： 根据连通区域中的可识别标签标识符，生成建图子区域的相邻关系； 根据同一可识别标签标识符在相邻建图子区域各自的位姿特征，通过迭代最近点算法获得相邻建图子区域的空间变换矩阵； 将某一建图子区域作为基准区域，基于相邻建图子区域的空间变换矩阵和欧几里得变换将所有建图子区域变换到基准区域上，获得初步SLAM地图； 在初步SLAM地图中对不同建图子区域相近的特征点进行特征点匹配，并通过数据融合，获得最终SLAM地图；所述在初步SLAM地图中对不同建图子区域相近的特征点进行特征匹配，并通过数据融合，获得最终SLAM地图的步骤，包括以下步骤： 针对每一建图子区域的关键帧，使用特征点提取算法提取特征点； 进行特征点匹配，找到不同建图子区域中相近的特征点对； 根据匹配的特征点对，计算不同建图子区域之间关键帧的相对位姿； 使用图优化技术，通过迭代最小化误差，获得关键帧位姿；所述使用图优化技术，通过迭代最小化误差，获得关键帧位姿的步骤，包括以下步骤： 构建图模型，所述图模型包括顶点和边；其中，所述顶点为所有建图子区域中的关键帧位姿；所述边包含三类信息：第一类为建图子区域内的关键帧相对位姿约束，第二类为建图子区域之间关键帧的相对位姿约束，第三类为相邻的建图子区域的连通区域的可识别标签的相对位姿约束； 定义误差函数，使用图优化算法进行迭代优化，不断调整关键帧的位姿，以最小化误差函数，直到达到预定的收敛条件获得关键帧位姿； 通过关键帧数据融合，得到精拼接后的全局地图。

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