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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于IWOA的总段对位多目标轨迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119398293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411493696.6，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于IWOA的总段对位多目标轨迹优化方法是由王国伟;许润康;赵可龙;陈志贺;黄金龙;胡嘉欣;姚芝阳;崔雪峰;李磊设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于IWOA的总段对位多目标轨迹优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于IWOA的总段对位多目标轨迹优化方法，包括步骤1、确定船舶总段轨迹规划方式；步骤2、获取调姿小车在不同方向上所需遵循的动态轨迹参数；步骤3、实现总段及调姿小车的多目标轨迹优化；步骤4、对总段姿态调节进行规划，求解在约束范围内的最优时间，求解出调姿小车运动轨迹；步骤5、建立调姿小车总段对位模型；步骤6、验证总段轨迹多目标优化的可行性和总段对位轨迹规划的精确性。有益效果：通过自动化对位系统搭建、高精度测量系统搭建、坐标变换模型、点集匹配算法、智能优化算法、轨迹规划算法和船舶总段自动对位轨迹规划系统实现船舶总段的高效精准自动化对位。

本发明授权一种基于IWOA的总段对位多目标轨迹优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于IWOA的总段对位多目标轨迹优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、根据已经完成的调姿小车位姿计算结果选择对位方法，通过调姿小车的协同操作来对船体总段进行位置和姿态的调整；并根据给定的任务需求确定船舶总段轨迹规划方式； 步骤2、视总段及配套的调姿小车为一个集成了六自由度的自动对位并联系统，其中，总段作为移动平台，多台调姿小车则构成系统的动力支撑，通过对系统进行逆向运动学的解析，获取调姿小车在不同方向上所需遵循的动态轨迹参数； 步骤3、在确定总段对位方式和轨迹规划方式的基础上，结合调姿小车速度约束及加速度约束条件，建立时间-能耗-冲击度多目标函数，并进一步通过改进的鲸鱼算法对多目标优化模型进行求解，实现总段及调姿小车的多目标轨迹优化； 步骤4、对多目标优化流程进行仿真分析，同样按照步骤1调姿小车位姿计算结果，结合调姿小车速度约束及加速度约束条件，对总段姿态调节进行规划，总段在旋转和平移过程中，采用二分法求解在约束范围内的最优时间； 基于上述多目标函数，使用改进鲸鱼算法对目标函数进行求解，从而解算出总段旋转过程和平移过程时间，通过时间参数、七次多项式轨迹规划法、调姿小车速度及加速度约束条件，求解出调姿小车运动轨迹； 步骤5、在保证调姿小车基础的运动方式、运动约束等条件一致的情况下，简化调姿小车设计模型，利用ADAMS软件建立调姿小车无内部传动系统的总段对位模型； 为建立好的模型添加布尔约束以及运动副约束，通过布尔约束将调姿小车多个零件组合成较少零件，便于运动学仿真；同时，通过运动副约束制定调姿小车中零件运动方向。然后进行总段对位运动学仿真，并根据仿真结果判断轨迹规划的精确性； 步骤6、分别进行总段多目标优化实验验证和总段整体对位实验验证，来判断总段轨迹多目标优化的可行性和总段对位轨迹规划的精确性。

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