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龙图腾网获悉江苏精惟智造科技有限公司申请的专利一种视觉校正设备拧紧位置系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411762419.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种视觉校正设备拧紧位置系统及其方法是由章易镰;薛雨豪;苗雨奇;张越;孙晓俊设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉校正设备拧紧位置系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉校正设备拧紧位置系统及其方法，包括以下组件：第一相机：为了匹配实际场景中的操作环境，设计布置在工件斜上方，同时与背光源位于同一侧，且位于背光源的上方，用于确定拧紧孔位置；第二相机：位于工件的另一侧，与背光源位于同一水平线，用于拍摄工件最高高度；背光源：位于第一相机下方，且与第二相机位于同一水平线，用于获取到较好的工件外轮廓图像，减少环境因素影响，同时可以为确定孔位提供合适的亮度；系统配合方法，该方法结合了透视校正、模板匹配、相机标定等技术，通过视觉系统自动识别并校正拧紧位置，可以去除相机毫米级识别误差和机器人毫米级定位误差，提高拧钉工作效率和精度。

本发明授权一种视觉校正设备拧紧位置系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉校正设备拧紧位置系统，其特征在于，包括以下组件： 第一相机：为了匹配实际场景中的操作环境，设计布置在工件斜上方，同时与背光源位于同一侧，且位于背光源的上方，用于确定拧紧孔位置； 第二相机：位于工件的另一侧，与背光源位于同一水平线，用于拍摄工件侧面图像； 背光源：位于第一相机下方，且与第二相机位于同一水平线，用于帮助获取工件外轮廓图像，减少环境因素影响，同时可以为确定孔位提供合适的亮度； 还包括一种视觉校正设备拧紧位置方法，包括以下步骤： 1相机标定： 通过标定获得内参外参的有效参数，对棋盘格拍摄多张图像，并通过 OpenCV计算相机内外参数； 2图像获取： 通过第一相机和第二相机分别获取拧紧孔区域和工件的图像； 3透视校正： 在图像处理中，对拍摄角度造成的透视失真进行矫正，采用透视变换算法进行校正，使用OpenCv进行开发； 4模板匹配： 模板匹配是通过在图像中找到与预先设定的模板图像最匹配的区域；基于NormalizedCrossCorrelation,NCC相关系数的匹配方法； 5坐标误差匹配： 计算实际坐标和理论坐标之间的差值，使用欧氏距离判断误差最小的两个点，匹配孔点位的序号； 6工件高度测量： 计算工件的最高高度，发送给拧紧设备避免在拧钉时与工件发生碰撞； 所述步骤3中的透视变换算法在图像处理中用来矫正由于拍摄角度造成的图像畸变； 透视变换算法采用3x3的矩阵H来表示，该矩阵将原图像中的点x,y变换为新图像中的点x′,y′，具体公式如下： 其中，H是3x3的透视变换矩阵： 为进一步提高透视矫正的精度，引入一个误差校正因子∈； 变换后的坐标x′,y′通过以下公式计算得到: 所述步骤3的实现步骤如下： 读取图像并显示：首先读取要校正的图像，并在窗口中显示； 点击获取四个点：点击图像上的四个点，这四个点是要校正的区域的四个顶点； 计算透视变换矩阵：使用cv2.getPerspectiveTransform函数计算透视变换矩阵； 应用透视变换：使用cv2.warpPerspective函数应用透视变换矩阵，将源图像变换为校正后的图像； 所述步骤4中匹配方法的计算公式为： 其中，Rx,y表示模板图像T在位置x,y与图像I的匹配程度，值越大表示匹配度越高，w和h分别为模板图像的宽度和高度； 所述步骤5中欧氏距离计算公式如下：

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