买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广州工业智能研究院申请的专利一种小车直线行驶控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119065368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411128863.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种小车直线行驶控制方法及系统是由冯天伟;肖金超;熊俊峰;苑明哲;郭建军;资双飞;樊智一设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小车直线行驶控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种小车直线行驶控制方法及系统，获取小车前进方向左右两端的感知图像；基于小车前进方向左右两端感知图像，获取左直线端点坐标和右直线端点坐标；基于所述左直线端点坐标和右直线端点坐标，计算偏差像素值；当所述位移偏差值不满足预设偏差要求时，通过预设像素控制算法对偏差像素值进行纠正，得到偏差纠正数据；基于所述偏差纠正数据，对小车行驶姿态进行实时控制。本发明解决现有技术在复杂作业场景下易出现偏航的问题。通过左右双边视觉处理图像进行导航的方法，完全由自身获取环境信息，并通过像素级的偏差处理大大提高导航准确度，减少偏航的情况发生。

本发明授权一种小车直线行驶控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，包括： 获取小车前进方向左右两端的感知图像； 基于小车前进方向左右两端感知图像，获取左直线端点坐标和右直线端点坐标，具体为：基于小车前进方向左右两端感知图像，获取满足预设要求的左直线和右直线；基于所述满足预设要求的左直线和右直线，获取初始左直线端点坐标和初始右直线端点坐标；基于初始左直线端点坐标和初始右直线端点坐标，通过实时更新小车前进方向左右两端感知图像，实时获取左直线端点坐标和右直线端点坐标；其中，所述基于小车前进方向左右两端感知图像，获取满足预设要求的左直线和右直线，具体为：通过对小车前进方向左右两端感知图像进行感兴趣区域提取，得到第一图像；通过对所述第一图像依次进行灰度化和直方图均衡化，得到第二图像；基于预设颜色范围阈值，通过对所述第二图像进行颜色提取，得到第三图像；其中提取的颜色为白色、银色和灰色；通过对第三图像进行边缘检测和二值化处理，得到第四图像；通过对第四图像进行形态学膨胀操作、形态学腐蚀操作和形态学闭操作，得到第五图像；基于预设距离分辨率、预设角度分辨率、预设累加器阈值、预设直线最小长度和预设直线斜率，通过渐进概率式霍夫变换对所述第五图像进行计算，得到满足预设要求的左直线和右直线； 基于所述左直线端点坐标和右直线端点坐标，计算偏差像素值，具体为：通过左直线端点坐标的第一端点坐标与右直线端点坐标的第四端点坐标做差，得到左位移偏差；通过左直线端点坐标的第二端点坐标与右直线端点坐标的第三端点坐标做差，得到右位移偏差；基于所述左位移偏差和所述右位移偏差，得到偏差像素值；其中，基于所述左位移偏差和所述右位移偏差，得到偏差像素值，具体为：通过左位移偏差的绝对值与右位移偏差的绝对值作和，得到偏差和；通过获取偏差和的半值，得到偏差像素值； 当所述位移偏差值不满足预设偏差要求时，通过预设像素控制算法对偏差像素值进行纠正，得到偏差纠正数据； 基于所述偏差纠正数据，对小车行驶姿态进行实时控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州工业智能研究院，其通讯地址为：511400 广东省广州市南沙区海滨路1121号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。