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龙图腾网获悉江苏建筑职业技术学院申请的专利一种分拣机器人触式减速与轮胎维护结构及分拣机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118700994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410967650.7，技术领域涉及：B60T1/04；该发明授权一种分拣机器人触式减速与轮胎维护结构及分拣机器人是由朱元彩;张恒;党建民;王传彬;乔万冠;刘志坚设计研发完成，并于2024-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分拣机器人触式减速与轮胎维护结构及分拣机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分拣机器人触式减速与轮胎维护结构及分拣机器人，其通过第三伸缩杆带动毛刷和轮胎相接触，能够为轮胎提供制动力，实现轮胎的减速，同时能够清洁轮胎表面的灰尘和碎屑，提高轮胎和地面之间的摩擦力，减少分拣机器人打滑的减速结构。其特征在于由支撑组件和清洁减速组件组成，所述支撑组件由圆盘车壳、第一转轴、轮胎、驱动电机放置壳、U形连接件、第一铰接件、第一伸缩杆、第二铰接件、连接杆、减震垫片、第二伸缩杆、弹簧以及阻尼器组成，所述清洁减速组件由L形连接板、第一支撑板、旋转连接块、第五连接臂、连接旋转轴、第六连接臂、第七连接臂、刹车件、毛刷、第二支撑板以及第三伸缩杆组成。

本发明授权一种分拣机器人触式减速与轮胎维护结构及分拣机器人在权利要求书中公布了：1.一种分拣机器人触式减速与轮胎维护结构，其特征是：由支撑组件和清洁减速组件组成，所述支撑组件由圆盘车壳、第一转轴、轮胎、驱动电机放置壳、U形连接件、第一铰接件、第一伸缩杆、第二铰接件、连接杆、减震垫片、第二伸缩杆、弹簧以及阻尼器组成，圆盘车壳的侧面开有连接槽，所述连接槽的槽口和所述圆盘车壳的侧面相齐平，所述连接槽有多个，多个所述连接槽沿所述圆盘车壳的侧面周向等距排列，连接杆的一端置于所述连接槽的槽底中部，连接杆的另一端通过第二铰接件可转动地置于U形连接件的一端，所述连接杆的两侧分别对应置有第一伸缩杆，第一伸缩杆的一端可转动的置于所述连接槽的槽底，第一伸缩杆的另一端分别通过第一铰接件对应可转动地置于所述U形连接件一端的侧面，所述U形连接件的两侧面之间置有驱动电机放置壳，所述驱动电机放置壳的一端置于所述U形连接件一端的内侧面，驱动电机置于所述驱动电机放置壳内，所述驱动电机放置壳的顶面和底面分别对应置有一组阻尼器的一端，第二伸缩杆的一端置于所述阻尼器的另一端，第二伸缩杆的另一端分别通过减震垫片对应置于所述U形连接件的两内侧面，弹簧套置于所述第二伸缩杆的侧面，同一组内的所述阻尼器有多个，多个所述阻尼器沿所述驱动电机放置壳的长度方向等距排列，第一转轴的一端穿过所述驱动电机放置壳另一端开有的通孔和所述驱动电机的电机轴相连接，所述第一转轴和所述驱动电机放置壳之间置有轴承，第一转轴的另一端和轮胎的轮轴相连接，所述清洁减速组件由L形连接板、第一支撑板、旋转连接块、第五连接臂、连接旋转轴、第六连接臂、第七连接臂、刹车件、毛刷、第二支撑板以及第三伸缩杆组成，L形连接板的一端至于圆盘车壳的顶面，所述L形连接板的一端靠近所述连接槽，L形连接板的另一端置有第一支撑板的顶面，第三伸缩杆的一端置于第一支撑板的底面中部，第三伸缩杆的另一端置于第二支撑板的顶面中部，所述第一支撑板的两端分别对应置有旋转连接块，第六连接臂包括第六连接上斜臂、第六连接横臂、第六连接下斜臂和第六连接竖臂四部分，所述第六连接上斜臂的一端和所述第六连接横臂的一端相连接，所述第六连接下斜臂的一端和所述第六连接横臂的另一端相连接，所述第六连接竖臂的一端和所述第六连接下斜臂的另一端相连接，所述第六连接臂有两个，所述两个第六连接臂和第一支撑板两端的旋转连接块的一端一一对应，两个所述第六连接上斜臂的另一端分别通过第五连接臂和对应的旋转连接块的一端相铰接，位于第六连接臂和旋转连接块之间的第五连接臂，一端和第六连接上斜臂的另一端相铰接，另一端和旋转连接块的一端相铰接，两个第六连接横臂的中部分别和第二支撑板的两端对应转动连接，第七连接臂包括第七连接上斜臂、第七连接横臂、第七连接下斜臂和第七连接竖臂四部分，所述第七连接上斜臂的一端和所述第七连接横臂的一端相连接，所述第七连接下斜臂的一端和所述第七连接横臂的另一端相连接，所述第七连接竖臂的一端和所述第七连接下斜臂的另一端相连接，所述第七连接下斜臂的高度由一端至另一端逐渐减小，所述第七连接臂有两个，所述两个第七连接臂和第一支撑板两端的旋转连接块的另一端一一对应，两个第七连接臂和两个第六连接臂一一对应，且关于旋转连接块对称，两个所述第七连接上斜臂的另一端分别通过第五连接臂和对应的旋转连接块的另一端相铰接，位于第七连接臂和旋转连接块之间的第五连接臂，一端和第七连接上斜臂的另一端相铰接，另一端和旋转连接块的另一端相铰接，两个第七连接横臂的中部分别和两个第六连接横臂的中部对应转动连接，第六连接竖臂的侧面置有刹车件，第七连接竖臂的侧面置有刹车件，毛刷的一端置于所述刹车件的侧面，毛刷的另一端靠近所述轮胎的侧面，使用时，将清洁减速组件安装在分拣机器人上，当分拣机器人从一个分拣口移动至另一个分拣口的过程中，控制器控制第三支撑杆收缩，通过两分拣口的距离、分拣机器人的行进速度配合第一摄像头确定分拣机器人到下一分拣口的距离，当分拣机器人到分拣口的距离等于预设距离时，控制器控制第三伸缩杆伸展，带动第五连接臂、第六连接臂和第七连接臂转动，使每个轮胎侧面的两组毛刷和轮胎的两侧相接触挤压，对轮胎进行减速，使轮胎能够在自身的惯性以及毛刷的制动力下缓慢地靠近分拣口；同时在两组毛刷和轮胎的两侧相接触的过程中，毛刷能够对轮胎表面的灰尘和碎屑进行清洁，以提高轮胎和地面之间的摩擦力，减少分拣机器人的打滑，所述毛刷的另一端为斜面，能够使毛刷更好的贴合轮胎的表面，增加毛刷的另一端和轮胎的接触面积，提高减速和清洁效果，所述毛刷有多组，多组所述毛刷沿所述刹车件侧面的长度方向交错等距排列，每一组的所述毛刷有多个，多个所述毛刷沿所述刹车件的宽度方向等距排列，同一组内的多个所述毛刷的长度不同，长毛刷能够深入轮胎的凹陷处，短毛刷能够覆盖轮胎的突出或者平整处，长毛刷配合短毛刷和轮胎的接触面积更大，能够更有效地为轮胎提供制动力，实现更快速、更有效的减速效果，能够更有效地清除轮胎表面的灰尘和碎屑，提供更彻底的清洁效果。

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