法睿兰达科技(武汉)有限公司周睿锋获国家专利权
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龙图腾网获悉法睿兰达科技(武汉)有限公司申请的专利三自由度机械臂控制方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118357921B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410611839.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权三自由度机械臂控制方法、系统、介质及设备是由周睿锋;李大伟;于航设计研发完成，并于2024-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本三自由度机械臂控制方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三自由度机械臂控制方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：标定设于机械臂末端的相机坐标系，以与车体坐标系方向一致；根据标定后的相机坐标系下的目标位置，基于机械臂控制算法逆解出机械臂末端运送货物至目标位置过程中、机械臂各关节需要旋转的角度及移动距离；根据货物重量，优化机械臂末端运送货物的运动性能；因此可根据目标位置给出机械臂各关节需要改变的角度，从而控制机械臂移动到目标位置。
本发明授权三自由度机械臂控制方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种三自由度机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 标定设于机械臂末端的相机坐标系，以与车体坐标系方向一致； 根据标定后的相机坐标系下的目标位置，基于机械臂控制算法逆解出机械臂末端运送货物至目标位置过程中、机械臂各关节需要旋转的角度及移动距离； 根据货物重量，优化机械臂末端运送货物的运动性能; 所述“根据货物重量，优化机械臂末端运送货物的运动性能”步骤，具体包括以下步骤： 基于机械臂空载时对应的基准运动性能，并根据货物重量M，得到机械臂末端运送货物时考虑货物重量对应的加速率a1与减速率a1，及机械臂加速运动的拐点时机t3的计算公式如下： 式中，V为机械臂空载时对应的基准运动性能中的机械臂匀速速度；V1为机械臂末端运送货物过程中考虑货物重量的机械臂匀速速度；Mmax为机械臂最大夹取重量；Vmin为机械臂最小移动速度；t1为机械臂空载时对应的基准运动性能中的加速结束时间。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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