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龙图腾网获悉舟山中远海运重工有限公司;浙江澎湃智能装备有限公司申请的专利一种避免自动喷枪喷涂接缝挂流的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118204221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410282632.5，技术领域涉及：B05B13/04；该发明授权一种避免自动喷枪喷涂接缝挂流的控制方法是由陈东;熊元元;唐朝;庄正印;俞淇;葛广辉;林光道;彭在奎;阮峻杰;叶志华;王井伟设计研发完成，并于2024-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种避免自动喷枪喷涂接缝挂流的控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及了一种自动喷枪及避免喷涂接缝挂流的控制方法，包括爬壁机器人本，爬壁机器人本体由集气罩1、控制模块、安装支架、废气处理单元、喷涂单元、检测单元和控制单元组成，喷涂单元包括往复丝杆、驱动单元、连接管路和喷嘴，往复丝杆上设置有位移套筒，喷嘴通过安装板设置在位移套筒上，安装板上设置有角度调控器，喷嘴铰接设置在安装板上，角度调控器的调控杆与喷嘴铰接固定。通过采用上述技术方案，角度调控器可以调控喷嘴的方向，这样的话只需要在喷嘴到达行程极限的时候通过控制喷嘴的方向，使喷嘴快速偏移，就可以避免喷嘴的行程极限的喷涂处停留，从而解决了喷嘴在喷涂边界导致油漆挂壁的现象。

本发明授权一种避免自动喷枪喷涂接缝挂流的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种避免自动喷枪喷涂接缝挂流的控制方法，包括爬壁机器人本体，所述爬壁机器人本体由集气罩1、控制模块2、安装支架3、废气处理单元4、喷涂单元5、检测单元6和控制单元7组成，其特征在于：所述喷涂单元5包括往复丝杆51、驱动单元52、连接管路53和喷嘴54，所述往复丝杆51上设置有位移套筒，所述驱动单元52与所述往复丝杆51传动连接，所述喷嘴54通过安装板设置在位移套筒上，所述集气罩1的内部设置有视觉识别单元8、数据处理单元9、定位单元10和气体成分监测单元11，所述视觉识别单元8用于识别集气罩1的内部，所述数据处理单元9与所述视觉识别单元8、定位单元10和气体成分监测单元11通过电线电信号连接，所述安装板上设置有角度调控器12，所述喷嘴54铰接设置在所述安装板上，所述角度调控器12的调控杆与所述喷嘴54铰接固定； 还包括以下步骤： S1、确定船舶的定位原点，建立固定定位原点、喷枪喷头与定位原点的相对位置、喷枪的安装支架3与定位原点的相对位置的坐标系，其中喷头与安装支架3均相对于定位原点计算坐标位置；就近建立坐标系用于反馈相关联的喷嘴与安装支架3的位置关系，用于剔除机器人本体滑移的问题，在具体的运动过程中是将往复丝杆进行一个位置确定，然后移动安装支架3本体，还包括用于锁紧往复丝杆的装置，通过锁紧装置内设的电磁铁在安装支架3位移的过程中使往复丝杆与船舶表面磁吸固定，然后移动安装支架3，在移动安装支架3的过程中往复丝杆上的喷嘴继续工作，进行喷涂，安装支架3移动完成后通过定位装置进行完位置确定，避免滑移的问题，然后等待喷嘴运行到左端或者右端触碰到角度调节器开关，这个时候电磁铁断电，在角度调节器快速打击喷嘴的时候，因为电磁铁失效导致往复丝杆以及上面的装置快速滑落，在往复丝杆的两端还设置有滑块，且集气罩1的内部设置有滑槽，相对应地在安装支架3上移的过程中，通过在安装支架3的顶端设置电磁铁的方式，在安装支架3向上移动到位置后，滑槽内的限位结构打开，往复丝杆在上端的电磁铁的带动下，迅速上移； S2、根据设定的喷嘴54行程控制角度调控器12，角度调控器12用于在喷嘴54到达行程的极限位置时控制喷嘴54快速偏移。

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