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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种膝关节助力外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118178164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410184181.1，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种膝关节助力外骨骼是由肖杨;陈春杰;吴新宇;郭利刚;王卓;杨芳亮;田永堂;陈晖;何廷炜设计研发完成，并于2024-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种膝关节助力外骨骼在说明书摘要公布了：本申请公开了一种膝关节助力外骨骼，涉及机器人技术领域。能够在不同场景下，辅助用户完成膝关节运动，提升行走效率和稳定性，降低膝关节的负荷和冲击力。该外骨骼包括膝关节外骨骼主体、鲍登线驱动装置、鲍登线、惯性传感单元和控制单元；外骨骼主体绑缚在穿戴者的膝关节处；鲍登线驱动装置和控制单元均设置在穿戴者的腰部；鲍登线驱动装置通过鲍登线驱动膝关节外骨骼主体为膝关节助力；惯性传感单元设置在穿戴者的大腿和小腿处，用于检测膝关节角度和髋关节角度；控制单元能够根据接收到的膝关节角度信息和髋关节角度信息，判断穿戴者的姿态，并根据姿态选择助力模式，然后根据助力模式选择助力时间点及助力曲线，并控制鲍登线驱动装置启停。

本发明授权一种膝关节助力外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种膝关节助力外骨骼，其特征在于，包括膝关节外骨骼主体、鲍登线驱动装置、鲍登线、惯性传感单元和控制单元；所述膝关节外骨骼主体绑缚在穿戴者的膝关节处；所述鲍登线驱动装置和控制单元均设置在穿戴者的腰部；所述鲍登线驱动装置通过鲍登线驱动所述膝关节外骨骼主体为膝关节助力；所述惯性传感单元设置在穿戴者的大腿和小腿处，用于检测膝关节角度和髋关节角度；所述控制单元与所述惯性传感单元和所述鲍登线驱动装置均通信连接；所述控制单元能够根据接收到的膝关节角度信息和髋关节角度信息，判断穿戴者的姿态，并根据姿态选择助力模式，然后根据助力模式选择助力时间点及助力曲线，并控制鲍登线驱动装置启停； 所述膝关节外骨骼主体包括大腿构件、小腿构件和膝盖导向件；所述大腿构件包括第一弧形连接架以及分别设置在所述第一弧形连接架的下表面左右两端的第一连接耳；所述第一弧形连接架上设有一个第一中间穿绳孔和两个第一侧方穿绳孔；所述小腿构件包括第二弧形连接架以及分别设置在所述第二弧形连接架的上表面左右两端的第二连接耳；所述第二弧形连接架上设有一个第二中间穿绳孔和两个第二侧方穿绳孔；所述第二连接耳与所述第一连接耳铰接；所述膝盖导向件中间设有上下布置的两个第三穿绳孔；所述鲍登线的数量为两根；两根所述鲍登线的第一端均连接在所述鲍登线驱动装置上，第二端均依次穿过第一中间穿绳孔、两个第三穿绳孔和第二中间穿绳孔后分为两根，两根鲍登线再分别穿过对应的第二侧方穿绳孔后固连在对应的第一侧方穿绳孔上。

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