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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利性能可控的螺旋卷绕型人工肌肉及其制备装置、调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117961874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410266074.3，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权性能可控的螺旋卷绕型人工肌肉及其制备装置、调控方法是由李铁风;黄宏新;周方浩;曾泽昊;陈正设计研发完成，并于2024-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本性能可控的螺旋卷绕型人工肌肉及其制备装置、调控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种性能可控的螺旋卷绕型人工肌肉及其制备装置、调控方法。装置包括卷绕装置部分、螺旋装置部分以及控制器与主控部分。方法包括：通过卷绕装置部分将前驱体聚合物纤维和金属镍丝卷绕后通电加热处理，获得处理样品；通过螺旋装置部分将模具芯轴、螺旋导向槽和处理样品进行螺旋后热处理获得螺旋样品；将螺旋样品上的螺旋导向槽取出后获得螺旋卷绕型人工肌肉。本发明采用特殊的卷绕、螺旋设备调整制作工艺，完成特定参数的螺旋卷绕结构人工肌肉，大大提高性能稳定性、性能可控性，进而提高人工肌肉在面对不同作业对象时的作业能力，实现在输出力及输出位移上的协调控制，拓展在仿生机器人、软体机器人、可穿戴外骨骼等领域的应用范围。

本发明授权性能可控的螺旋卷绕型人工肌肉及其制备装置、调控方法在权利要求书中公布了：1.一种性能可控的螺旋卷绕型人工肌肉的制备装置，其特征在于： 包括安装在装置安装架上并用于卷绕伴随聚合物和金属丝的卷绕结构的卷绕装置部分100； 包括安装在装置安装架上并用于将卷绕结构进行螺旋后制备螺旋卷绕型人工肌肉的螺旋装置部分200； 包括安装在装置安装架上并用于控制卷绕装置部分100的卷绕过程和螺旋装置部分200的螺旋过程的控制器与主控部分300，控制器与主控部分300包括相互电连接的步进电机控制器310和主控终端320，步进电机控制器310和主控终端320均电连接卷绕装置部分100和螺旋装置部分200； 所述的螺旋装置部分200包括第二梯形滑轨、第二步进电机210、移动送线台220、第三步进电机230、第四步进电机240、张紧线轴250和原料线轴260，第二梯形滑轨水平安装在装置安装架上，第二步进电机210的机身安装在装置安装架上并位于第二梯形滑轨的一端，第二步进电机210的旋转轴水平并同步连接第二梯形滑轨的一端，第二梯形滑轨的另一端连接至装置安装架，移动送线台220滑动安装在第二梯形滑轨上，第三步进电机230和第四步进电机240的机身均安装在装置安装架上，第三步进电机230和第四步进电机240分别位于第二梯形滑轨的两端的同一侧，第三步进电机230和第四步进电机240的旋转轴水平并正对布置，第三步进电机230和第四步进电机240旋转轴分别通过联轴器连接待螺旋卷绕结构的两端，待螺旋卷绕结构水平并平行于第二梯形滑轨的长度方向，移动送线台220位于待螺旋卷绕结构的一侧；张紧线轴250和原料线轴260安装在装置安装架上并位于待螺旋卷绕结构的侧方；第二步进电机210、第三步进电机230和第四步进电机240均电连接步进电机控制器310。

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