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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于滑模控制的进攻弹俯冲段制导方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117870460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410141147.6，技术领域涉及：F41G7/34；该发明授权一种基于滑模控制的进攻弹俯冲段制导方法及系统是由丁一波;王浩朋;岳晓奎;代洪华;胡一繁;肖厚地;陈嵩;安宇飞设计研发完成，并于2024-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滑模控制的进攻弹俯冲段制导方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于滑模控制的进攻弹俯冲段制导方法及系统，涉及导弹制导与控制技术领域，先建立带落点角度约束的滑模导引律，然后利用带落点角度约束的滑模导引律对进攻弹进行控制，实现进攻弹俯冲段制导，通过设计带落点角度约束的滑模导引律来对进攻弹进行控制，可弥补机动能力的缺失，能够在进攻弹由水平飞行段转入俯冲段时获得较大的机动能力，从而实现成功制导，完成既定的技术指标，满足复杂环境下的制导需求。

本发明授权一种基于滑模控制的进攻弹俯冲段制导方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模控制的进攻弹俯冲段制导方法，其特征在于，包括： 建立带落点角度约束的滑模导引律； 利用所述带落点角度约束的滑模导引律对进攻弹进行控制，实现进攻弹俯冲段制导； 所述建立带落点角度约束的滑模导引律，具体包括： 建立进攻弹与固定目标的相对运动方程； 对所述相对运动方程进行求导，得到求导后方程；选取状态量，将所述求导后方程转化为状态空间模型；所述状态量包括视线高低角、视线高低角速度、视线方位角和视线方位角速度； 设计滑模面和滑模趋近律； 基于所述状态空间模型、所述滑模面和所述滑模趋近律，建立带落点角度约束的滑模导引律； 所述滑模面为： ； 其中，s1为滑模面；c1为滑模面的系数；e1为误差，e1=x1-x1d，x1为第一状态量，，为视线高低角，x1d为视线高低角的期望值；为误差的导数； 所述滑模趋近律为： ； 其中，为滑模趋近律；k1为滑模趋近律的第一系数；为滑模趋近律的第二系数； 所述带落点角度约束的滑模导引律为： ； 其中，aTy为加速度指令在y轴的分量；rT为进攻弹与固定目标的相对位置；c1为滑模面的系数；为视线高低角速度；为进攻弹与固定目标的相对速度；为视线方位角速度；为视线高低角；k1为滑模趋近律的第一系数；s1为滑模面；为滑模趋近律的第二系数；aTz为加速度指令在z轴的分量；N为比例导引系数；为进攻弹与固定目标的相对距离的变化率。

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