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龙图腾网获悉北京卫星环境工程研究所申请的专利航天器机构地面展开零重力模拟方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117342001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311564676.9，技术领域涉及：B64G7/00；该发明授权航天器机构地面展开零重力模拟方法和系统是由胡瑞钦;刘广通;牛迟;孟凡伟;田蔚瀚;傅浩;董悫;孟少华;肖明锐;章潜;郭亮;王旭;刘月设计研发完成，并于2023-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本航天器机构地面展开零重力模拟方法和系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种航天器机构地面展开零重力模拟方法和系统，该方法包括：获取机器人与展开机构之间的相对位姿关系；基于机器人与展开机构之间的相对位姿关系，确定机器人托举时对应的托举点的运动路径；确定机器人托举力；根据机器人托举时对应的托举点的运动路径和机器人托举力，控制展开机构展开运动并控制机器人进行跟随卸载，以模拟在轨的零重力环境。该方案能够精准确定出托举点的运动路径和托举力，根据运动路径和托举力，有针对性地控制机器人进行跟随卸载，便于通过机器人对开展开机构的活动部件向上进行托举，并通过控制托举力平衡部件的重力，实现对部件的零重力模拟，极大地缩短了时间，适用于航天器研制空间有限、进度紧张的情况。

本发明授权航天器机构地面展开零重力模拟方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种航天器机构地面展开零重力模拟方法，其特征在于，该方法包括： 获取机器人与展开机构之间的相对位姿关系； 所述相对位姿关系包括所述展开机构的转轴中心位置和所述展开机构的转轴空间方向，获取机器人与展开机构之间的相对位姿关系，包括： 获取所述机器人工具坐标系原点位置； 基于所述机器人工具坐标系原点位置，确定所述展开机构的转轴中心在所述机器人基坐标系中的转轴中心位置； 确定所述机器人的托举点位置与所述展开机构的转轴空间方向； 基于所述机器人与所述展开机构之间的相对位姿关系，确定所述机器人托举时对应的托举点的运动路径； 所述运动路径包括运动的半径、圆心、转轴空间方向、运动起始位置、运动弧长和运动速度；基于所述机器人与所述展开机构的相对位姿关系，确定所述机器人托举时对应的托举点的运动路径，包括： 基于所述展开机构的转轴中心在所述机器人基坐标系中的位置和所述机器人的托举点位置，计算所述机器人末端托举点的运动路径对应的圆弧半径； 确定所述展开机构的展开角度和展开角速度； 将所述圆弧半径作为所述运动路径的半径，将所述展开机构的转轴中心位置作为所述运动路径的圆心，并将所述展开机构的转轴空间方向作为所述运动路径的转轴空间方向； 获取所述托举点的初始托举位置； 基于所述托举点的初始托举位置、所述圆弧半径、所述展开角度和所述展开角速度，确定运动路径的运动起始位置、运动弧长和运动速度； 确定所述机器人托举力； 包括： 获取机器人托举点位置、所述展开机构的活动部件重力、所述活动部件的重心位置； 当所述机器人托举点位置与所述活动部件的重心位置重合时，所述托举力为所述活动部件重力； 当所述机器人托举点位置与所述活动部件的重心位置不重合时，根据所述机器人托举点位置、所述活动部件的重心位置和所述活动部件重力大小，计算所述托举力； 根据所述机器人托举时对应的托举点的运动路径和所述机器人托举力，控制所述展开机构展开运动并控制所述机器人进行跟随卸载，以模拟在轨的零重力环境。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京卫星环境工程研究所，其通讯地址为：100094 北京市海淀区友谊路104号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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