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龙图腾网获悉江西师范大学申请的专利一种基于共轭杆基元查找的点云与全景影像精配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117291956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311255654.4，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种基于共轭杆基元查找的点云与全景影像精配准方法是由王渊;李雨昊;林珲;卢一鹏设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于共轭杆基元查找的点云与全景影像精配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于共轭杆基元查找的点云与全景影像精配准方法，包括：1从车载激光点云与全景影像中提取杆基元；2构建全景影像与框幅式影像变换对应关系，将杆基元转换到框幅式影像中；3在框幅式影像中使用模板匹配，获得杆基元匹配结果；4根据匹配结果，利用转换公式得到相应的2D‑3D对应点；5由2D‑3D对应点，通过EPnP方法解算出车载激光点云和全景影像之间的精确变换关系，从而完成配准。本发明方法将2D和3D杆基元转到框幅式影像中，重点通过构建全景平面与框幅式平面之间的平移变换关系，将所需解的6个参数转换为平面中的X和Y方向上的2个参数，降低了解算空间的维度，实现了车载激光点云与全景影像的高精度配准。

本发明授权一种基于共轭杆基元查找的点云与全景影像精配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于共轭杆基元查找的点云与全景影像精配准方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、从车载激光点云与全景影像中提取杆基元； 使用多层次卷积神经网络提取全景影像中的2D杆基元，然后在车载激光点云中采用切片、点聚类、圆柱拟合提取杆状物，并采用改进的连通域分析方法获得杆基元，之后将点云杆基元根据车载激光扫描系统获取的初始位姿转换到全景平面中，得到平面的点云杆基元，即3D杆基元； 步骤2、构建全景影像与框幅式影像在X和Y方向上的平移变换对应关系，将全景影像中的2D杆基元和3D杆基元变换转换到框幅式影像上，实现全景平面与框幅式平面中的杆基元同等变换，为后续的模板匹配提供理论依据； 2D杆基元转换到框幅式影像中是采用逆向求解法，将框幅式影像中每个像素坐标利用全景影像-框幅式影像转换公式逆向求解到全景影像中，选择全景影像汇总的最近邻像素值作为框幅式影像的像素值，从而获得2D杆基元转换后的框幅式影像； 3D杆基元转换到框幅式影像中是通过车载激光扫描系统提供的初始变换参数，利用点云-全景坐标转换公式将点云转换到全景坐标系中，然后根据全景影像-框幅式影像转换公式，将3D杆基元转换到框幅式影像中； 步骤3、在框幅式影像中使用模板匹配方法，获得最优的2D杆基元和3D杆基元匹配结果； 步骤4、根据框幅影像中2D杆基元和3D杆基元的最佳匹配结果，获取足量的对应点，然后将2D对应点根据全景影像-框幅式影像转换公式转换到全景影像中，将3D对应点根据全景影像-框幅式影像转换公式转换到全景影像中，再由点云-全景坐标转换公式转换为点云坐标，得到相应的2D-3D对应点； 步骤5、根据2D-3D对应点，通过EPnP方法直接解算出车载激光点云和全景影像之间的变换关系，实现车载激光点云与全景影像的高精度配准。

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