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龙图腾网获悉山推工程机械股份有限公司申请的专利抓取机构、转动轮组对机器人及转动轮自动化组焊方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117283199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311416437.9，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权抓取机构、转动轮组对机器人及转动轮自动化组焊方法是由霍厚志;杨琴;冯春晖;刘龙飞;冯玉池;李登攀;曹彬设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本抓取机构、转动轮组对机器人及转动轮自动化组焊方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化组焊技术领域，具体公开了抓取机构、转动轮组对机器人及转动轮自动化组焊方法，该抓取机构包括支撑座、磁吸单元和多个内撑件，多个内撑件绕支撑座的周向间隔设置于支撑座，内撑件沿支撑座的径向具有相对支撑座滑动和相对支撑座固定的两个状态，内撑件包括沿支撑座的径向间隔设置的外侧支撑板和内侧支撑板；磁吸单元包括驱动组件和磁吸组件，驱动组件设置于支撑座，磁吸组件与驱动组件连接，驱动组件驱动磁吸组件沿支撑座的轴线具有相对支撑座固定和相对支撑座滑动的两个状态，磁吸组件能够产生电磁力。该抓取机构对环状零件进行抓取，也可以对板状零件进行抓取，进而提升了抓取效率和可靠性，减低了运行成本，精简了换爪程序。

本发明授权抓取机构、转动轮组对机器人及转动轮自动化组焊方法在权利要求书中公布了：1.抓取机构，其特征在于，包括： 支撑座1； 多个内撑件2，多个所述内撑件2绕所述支撑座1的周向间隔设置于所述支撑座1，所述内撑件2沿所述支撑座1的径向具有相对所述支撑座1滑动和相对所述支撑座1固定的两个状态，所述内撑件2包括沿所述支撑座1的径向间隔设置的外侧支撑板21和内侧支撑板22； 磁吸单元3，包括驱动组件31和磁吸组件32，所述驱动组件31设置于所述支撑座1，所述磁吸组件32与所述驱动组件31连接，所述驱动组件31驱动所述磁吸组件32沿所述支撑座1的轴线具有相对所述支撑座1固定和相对所述支撑座1滑动的两个状态，所述磁吸组件32能够产生电磁力； 所述驱动组件31包括活动环311和驱动件312，所述活动环311与所述支撑座1沿所述支撑座1的轴线滑动配合，所述驱动件312驱动所述活动环311相对所述支撑座1滑动； 所述磁吸组件32设置有多个且沿所述活动环311的周向间隔设置于所述活动环311； 所述活动环311沿支撑座1的周向设置有多个滑孔，所述滑孔的轴线与所述支撑座1的轴线平行； 所述磁吸组件32包括第一滑轴321、浮动接头322和电磁铁323，所述第一滑轴321包括滑柱3211和固设于所述滑柱3211一端的第一限位部3212，所述滑柱3211穿设于所述滑孔且与所述活动环311滑动配合，所述第一限位部3212限制所述滑柱3211沿重力的方向从所述滑孔脱出，所述滑柱3211的另一端与所述浮动接头322的一端固接，所述电磁铁323与所述浮动接头322的另一端固接； 所述驱动组件31还包括第一弹性件324，所述第一弹性件324设置于所述浮动接头322和所述活动环311之间且分别与所述浮动接头322和所述活动环311抵接； 所述驱动组件31还包括固定环313、多个导向柱314和多个第二限位部315，所述固定环313与所述支撑座1固接，所述导向柱314的一端与所述固定环313和所述活动环311中的一个固接，所述导向柱314插设于所述固定环313和所述活动环311中的另一个，多个所述第二限位部315一一对应与多个所述导向柱314的另一端固接，所述第二限位部315限制套设于所述导向柱314的所述固定环313或所述活动环311从所述导向柱314的另一端脱出，所述导向柱314的轴线与所述支撑座1的轴线平行； 所述固定环313和所述活动环311均位于所述内侧支撑板22和所述外侧支撑板21之间，所述内撑件2沿所述支撑座1的径向能够相对所述固定环313和所述活动环311滑动。

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