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龙图腾网获悉西安建筑科技大学申请的专利倾转旋翼机过渡模式故障诊断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117148818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311167585.1，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权倾转旋翼机过渡模式故障诊断方法是由陈晓;彭程;王晓燕设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本倾转旋翼机过渡模式故障诊断方法在说明书摘要公布了：本发明涉及具有干扰的复杂系统的故障诊断技术领域，公开了倾转旋翼机过渡模式下的故障诊断方法，包括：为提高建模精度，将倾转旋翼机的线性化建模误差表示为未知干扰项；利用未知输入观测器UIO将干扰从残差中解耦出来，设计最优BFDF算法，求解关键增益阵K1的最优值,用阀值逻辑对残差信号进行故障检测，通过比较残差方向与故障特征方向关系的量化参数完成故障隔离。本发明的倾转旋翼机过渡模式故障诊断方法，更加准确地对倾转旋翼机过渡模式进行建模，未知输入项的分布矩阵通过最小二乘辨识得到，设计最优未知输入鲁棒BFDF，然后用阀值逻辑对残差信号进行故障检测，并且将方向性量化参数较大的数值作为故障精准高效地快速隔离出来。

本发明授权倾转旋翼机过渡模式故障诊断方法在权利要求书中公布了：1.倾转旋翼机过渡模式故障诊断方法，包括对过渡模式下的倾转旋翼机进行非线性化建模,其特征在于，所述故障诊断方法还包括： 将建模线性化误差表示为未知干扰项，利用未知输入观测器UIO将干扰从残差中解耦出来；设计最优BFDF算法，引入最关键的增益阵K1,使残差具有单一方向特征,设计最优算法求解K1的最优值,避免了增益阵K1取值的随意性； 设计最优未知输入鲁棒BFDF滤波器，给出具体的计算步骤，求滤波器的相关设计矩阵，对倾转旋翼机的状态进行估计； 用阀值逻辑对残差信号进行故障检测，并且将残差与故障特征方向性关系的量化参数较大的数值作为故障隔离出来； 其中：最优增益阵K1的算法为： 根据性质1，若x＝x1,x2,…,xnT服从n维正态分布Na,Σ，m维随机向量y＝Cx，矩阵C∈Rm×n，则y服从m维正态分布NCa,CΣCT； 其中a＝Ex1,Ex2,…,ExnT， 根据性质2，若A、B为方阵，则有trAB＝trBA； 式23是特征结构配置法求得的K1： 其中CF+＝CFTCF-1CFT；E为任意n×m维矩阵；I为m维单位阵； 根据式23，将增益阵K1重新表示为 K1＝K1a+K1bWT24 K1a＝[A1f1-λ1f1,A1f2-λ2f2,…,A1fk-λkfk]CF+，K1b∈Rn×m为任意矩阵， W＝I-CFCF+T； 定义协方差阵P为 式中，为状态误差向量，P为对称正定矩阵； 取性能指标函数J为式8描述的不确定性系统7无故障发生时输出误差向量rt的能量，如下 其中rt＝r1t,r2t,…,rmtT,式8为针对不确定性系统7，设计BFDF观测器的状态估计误差与残差rt，即 式中：是状态估计值；K∈Rm×n是观测器增益矩阵；rt∈Rm是残差矢量； 当时，式26的性能指标又可以写成 J＝trPCTC27 式中，trX代表矩阵X的对角线元素之和； 当μit＝0时系统误差方程式22表示为 对于上式28由Lyapunov稳定性理论可知，如果存在正定矩阵P和增益阵K1使得下式成立，则观测器A1-K1C是渐进稳定的； A1-K1CTP+PA1-K1C＜029 将式24代入式29中，化简得 若A1-K1C的特征值λ为变量，当k＜n时, K1a＝K1aλ31 将式31代入式30中，得 因此求解最优增益阵K1的问题转化为： 其中式32为约束方程。

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