北京交通大学李振坤获国家专利权
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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种磁控模块化变刚度软体抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140564B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311089750.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种磁控模块化变刚度软体抓手是由李振坤;方毅;曲钧天;郝宏伟;郭乙飞;董珈皓;孙浩轩设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种磁控模块化变刚度软体抓手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种磁控模块化变刚度软体抓手，其特征在于，抓手由支架组件与若干根手指组件组成，支架组件包括安装卡盘、手指支架，其中手指支架可固定安装在安装卡盘上。一根手指组件由若干个指节串联组成，其中一个指节包括：电永磁体、多孔介质弹性体、磁流变液、硅胶外壳、进液管、出液管。多孔介质弹性体形状为弯曲的柱体，硅胶外壳将其完全包覆，硅胶外壳的内表面与多孔介质弹性体外表面紧密贴合。使用泵往硅胶外壳内部注入磁流变液，使抓手末端产生弯曲变形，通过电永磁体产生磁场，抓手可以紧密贴合物体并固化，两者相互配合完成整个夹紧动作。本发明提供的软体抓手拥有高效的抓取能力，能更好地在各种复杂环境下完成工作。
本发明授权一种磁控模块化变刚度软体抓手在权利要求书中公布了：1.一种磁控模块化变刚度软体抓手，其特征在于，抓手由支架组件2与若干根手指组件组成，支架组件2包括安装卡盘21、手指支架22，其中手指支架22可固定安装在安装卡盘21上；一根手指组件又由若干个指节1串联组成，其中一个指节1包括：电永磁体11、多孔介质弹性体12、磁流变液13、硅胶外壳14、进液管15、出液管16；所述的多孔介质弹性体12形状为弯曲的柱体，硅胶外壳14将多孔介质弹性体12完全包覆，硅胶外壳14的内表面与多孔介质弹性体12外表面紧密贴合，两个电永磁体11嵌入多孔介质弹性体12中；进液管15与出液管16连通硅胶外壳14内部与外界，进液管15可以注入磁流变液13，出液管16可以抽出磁流变液13；磁流变液13存在于硅胶外壳14内部，具体填充在多孔介质弹性体12的孔隙中。
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