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龙图腾网获悉清华大学;首都航天机械有限公司申请的专利基于三自由度并联机构的混联加工装备及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311206820.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于三自由度并联机构的混联加工装备及控制方法是由谢福贵;刘辛军;孙斌;解增辉;刘争设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三自由度并联机构的混联加工装备及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三自由度并联机构的混联加工装备及控制方法，基于三自由度并联机构的混联加工装备包括：水平移动平台；升降动平台；三自由度并联定位装置，三自由度并联定位装置包括连接支架、三个主动支链、三个从动支链和刀具支架，三个主动支链和三个从动支链在连接支架的周向上交替设置，主动支链包括第一伸缩体和第二伸缩体，从动支链包括第一连杆和第二连杆，第一连杆为两个，每个从动支链的两个第二连杆平行设置；加工装置。根据本发明实施例的基于三自由度并联机构的混联加工装备具有加工效率高、适用性强、稳定性好、加工精度高等优点。

本发明授权基于三自由度并联机构的混联加工装备及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三自由度并联机构的混联加工装备，其特征在于，包括： 水平移动平台； 升降动平台，所述升降动平台可升降地设在所述水平移动平台上； 三自由度并联定位装置，所述三自由度并联定位装置包括连接支架、三个主动支链、三个从动支链和刀具支架，所述连接支架设在所述升降动平台上，每个所述主动支链分别与所述连接支架和所述刀具支架可枢转地相连，每个所述从动支链分别与所述连接支架和所述刀具支架可枢转地相连，三个所述主动支链在所述连接支架的周向上等间隔设置，三个所述从动支链在所述连接支架的周向上等间隔设置，三个所述主动支链和三个所述从动支链在所述连接支架的周向上交替设置，所述主动支链包括第一伸缩体和第二伸缩体，所述第一伸缩体和所述第二伸缩体可相对轴向移动地相连，所述第一伸缩体与所述刀具支架可枢转地相连，所述第二伸缩体与所述连接支架可枢转地相连，所述从动支链包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆为两个且每个所述第一连杆的两端分别与所述第二连杆和所述刀具支架可枢转地相连，所述第二连杆远离所述第一连杆的一端与所述连接支架可枢转地相连，每个所述从动支链的两个所述第二连杆平行设置； 加工装置，所述加工装置设在所述刀具支架上，所述第一伸缩体为中空电机，所述第二伸缩体为滚珠丝杠，所述中空电机与所述滚珠丝杠螺纹配合，所述中空电机与所述滚珠丝杠传动连接以驱动所述滚珠丝杠沿中心轴线转动且沿轴向移动，所述连接支架具有三个第一铰接环，每个所述第一铰接环内可枢转地连接有第二铰接环且枢转轴线沿所述第一铰接环的径向定向，所述中空电机可枢转地与所述第二铰接环相连且枢转轴线沿所述第二铰接环的径向定向，所述第二铰接环的枢转轴线与所述中空电机的枢转轴线相交且相互垂直，所述滚珠丝杠通过丝杠球铰链与所述刀具支架相连，所述从动支链还包括第一转轴和第二转轴，所述第一转轴可转动地设在所述第二连杆远离所述连接支架的一端，所述第二转轴可转动地设在所述刀具支架上，所述第一转轴和所述第二转轴的轴向平行，每个所述第一连杆的两端分别与所述第一转轴和所述第二转轴可枢转地相连。

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