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龙图腾网获悉烟台大学申请的专利一种水下轻量蝶形仿生作业机器人及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310973956.9，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下轻量蝶形仿生作业机器人及其工作方法是由郭亭亭;张旭;董宸;张慧晴;李欣然;赵轶炜;肖荟设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下轻量蝶形仿生作业机器人及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，涉及一种水下轻量蝶形仿生作业机器人及其工作方法，包括蝶形全姿态运动本体，仿象鼻机械臂安装于蝶形全姿态运动本体下方，自适应负压吸附系统设置于仿象鼻机械臂的底端；作业方位变换组件设置于蝶形全姿态运动本体和仿象鼻机械臂之间，实现自适应负压吸附系统和仿象鼻机械臂相对蝶形全姿态运动本体之间的转动；岸站控制台设置于岸边或母船上，岸站控制台与蝶形全姿态运动本体电气连接。整体水阻更小、运动性能更强；六组推进器结构实现机器人本体全向全姿态灵活运动；两侧双翼喷嘴管路使垂向和水平运动近乎零耦合，运动更加灵活；仿象鼻机械臂使自适应负压吸附系统自由度更多，适用范围和吸附力更强。

本发明授权一种水下轻量蝶形仿生作业机器人及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种水下轻量蝶形仿生作业机器人，其特征在于，包括： 蝶形全姿态运动本体，是机器人运动的载体，用于安装并控制仿象鼻机械臂、自适应负压吸附系统和作业方位变换组件； 仿象鼻机械臂，安装于蝶形全姿态运动本体下方，用于调整机器人的空间位置和姿态控制； 自适应负压吸附系统，设置于仿象鼻机械臂的底端，用于与仿象鼻机械臂配合实现对复杂非结构性物体进行自适应吸附抓取； 作业方位变换组件，设置于蝶形全姿态运动本体和仿象鼻机械臂之间，采用水密转台形式，实现自适应负压吸附系统和仿象鼻机械臂相对蝶形全姿态运动本体之间的转动； 岸站控制台，设置于岸边或母船上，岸站控制台与蝶形全姿态运动本体电气连接； 所述蝶形全姿态运动本体包括密封壳体、水平推进器、垂向推进器、载荷安装盘、控制通讯和能源模组，水平推进器横向设置于密封壳体的下方，密封壳体上均匀分布有若干上下贯通的流道，每个流道内设有一组垂向推进器，控制通讯和能源模组设置于密封壳体的内部，控制通讯和能源模组与岸站控制台电气连接，控制通讯和能源模组用于为机器人提供能源并与岸站控制台之间通讯控制连接，载荷安装盘安装于密封壳体的底部，载荷安装盘与作业方位变换组件连接，密封壳体的顶部设有顶视摄像避障模组，密封壳体的底部设有下视摄像避障模组，密封壳体的前侧设有前视摄像避障模组，密封壳体的后侧设有后视摄像避障模组，水平推进器、垂向推进器、前视摄像避障模组、后视摄像避障模组、下视摄像避障模组、顶视摄像避障模组分别与控制通讯和能源模组电气连接； 所述自适应负压吸附系统包括固定基座、连接法兰、连接支板、垂向延展臂、第一圆形柔性吸附盘、第二柔性吸附板、第一吸附流道、第二吸附管件、第二吸附管路、吸附泵、第一吸附推进器、推进器固定支架，固定基座固定安装于仿象鼻机械臂的底部，固定基座的底部通过连接法兰与连接支板连接，连接支板与垂向延展臂的上端固定连接，垂向延展臂的下端与第二柔性吸附板的顶部连接固定，第二柔性吸附板的顶部还连接有第二吸附管件，第二吸附管件通过第二吸附管路与吸附泵连接，吸附泵安装于蝶形全姿态运动本体内的载荷安装盘上，载荷安装盘的底部设有吸附泵的排水口，第一圆形柔性吸附盘设置于第二柔性吸附板的前方，第一圆形柔性吸附盘的顶部通过第一吸附流道与第一吸附推进器连接固定，第一吸附推进器通过推进器固定支架固定连接于第二柔性吸附板的顶部，吸附泵、第一吸附推进器分别与控制通讯和能源模组电气连接。

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