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龙图腾网获悉上海富欣智能交通控制有限公司申请的专利轨道交通的车辆位姿估计方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310696860.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权轨道交通的车辆位姿估计方法和系统是由吴莹莹;袁魁;朱永辉;李国龙;梁霄设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨道交通的车辆位姿估计方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了轨道交通的车辆位姿估计方法和系统，包括：采集IMU数据和原始点云数据；对IMU数据进行预处理，并利用预处理后的IMU数据对原始点云数据进行运动畸变校正，得到校正后的点云数据；将校正后的点云数据进行过滤，得到过滤后的点云数据；将过滤后的点云数据按照激光线束进行标记，并且基于曲率尺度空间方法提取每帧点云数据的特征点；将过滤后的特征点与上一时刻的点云数据进行帧间配准，将点到线的距离和点到平面的距离作为误差函数；采用非线性优化方法对误差函数计算最优解，从而得到两帧点云数据的位姿变换关系；根据两帧点云数据的位姿变换关系，计算车辆在当前时刻相对于世界坐标系下的位姿。

本发明授权轨道交通的车辆位姿估计方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种轨道交通的车辆位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括： 采集IMU数据和原始点云数据； 对所述IMU数据进行预处理，并利用预处理后的IMU数据对所述原始点云数据进行运动畸变校正，得到校正后的点云数据； 将所述校正后的点云数据进行过滤，得到过滤后的点云数据； 将所述过滤后的点云数据按照激光线束进行标记，并且基于曲率尺度空间方法提取每帧点云数据的特征点； 将所述每帧点云数据的特征点进行过滤，得到过滤后的特征点； 将所述过滤后的特征点与上一时刻的点云数据进行帧间配准，根据点到线的距离和点到平面的距离计算误差函数； 采用非线性优化方法对所述误差函数计算最优解，从而得到两帧点云数据的位姿变换关系； 根据所述两帧点云数据的位姿变换关系，计算所述车辆在当前时刻相对于世界坐标系下的位姿； 所述特征点包括边缘点和平面点，将所述过滤后的点云数据按照激光线束进行标记，并且基于曲率尺度空间方法提取每帧点云数据的特征点，包括： 计算当前帧点云数据中每两个相邻点之间的欧氏距离，并从起始点开始对每次计算的所述欧氏距离进行积分，得到各尺度下的曲率； 以当前点为中心，向前后各取两个点后，得到四个点； 计算所述四个点与所述当前点的曲率，并且每连续五个连续点进行曲率值比较，从而筛选出候选边缘点； 将所述当前帧点云数据内的每条线束分成n段区域； 从每段区域中提取两个所述边缘点和四个所述平面点； 选择所述每段区域的候选边缘点中曲率最大的两个点作为所述边缘点，所述曲率小于设定阈值的四个点作为所述平面点； 采用非线性优化方法对所述误差函数计算最优解，从而得到两帧点云数据的位姿变换关系，包括： 采用列文伯格-马夸尔特法进行非线性优化，求解损失函数的雅克比矩阵； 采用链式求导法则求解偏导数； 选取轮速测量单元提供的初始位姿作为位姿初始值，初始化迭代步长； 根据第m次迭代，计算目标函数，并定义指标参数； 当所述指标参数大于设置阈值时，增大所述步长； 当所述指标参数小于所述设置阈值时，减小所述步长； 重新计算所述目标函数，直至所述指标参数大于所述设置阈值时更新位姿； 重复以上步骤直至达到收敛次数。

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