卓宇智能科技有限公司史文中获国家专利权
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龙图腾网获悉卓宇智能科技有限公司申请的专利一种3D稀疏点云标定板顶点坐标拟合方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958158B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310920499.7，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权一种3D稀疏点云标定板顶点坐标拟合方法及相关设备是由史文中;魏义涛设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种3D稀疏点云标定板顶点坐标拟合方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种3D稀疏点云标定板顶点坐标拟合方法及相关设备，所述方法包括：获取3D点云，根据3D点云获取各个空间点的光束角，建立各个空间点的光束角球形笛卡尔坐标系的区间索引；根据3D点云，生成多个待选种子；根据区间索引，对各个待选种子进行邻域增长得到各个待选种子所在的平面，完成多平面分割；从分割的多平面中提取标定板分割平面；根据标定板分割平面的点云数据对标定板顶点坐标进行拟合。本发明将无序的3D点云结构化成类似图像的格式，根据像素坐标索引查找待选种子附近的空间点，通过邻域增长的方式进行平面分割，自动化提取标定板平面，拟合标定板的四个顶点坐标，处理效率较高，且在稀疏点云中处理效果较好的问题。
本发明授权一种3D稀疏点云标定板顶点坐标拟合方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种3D稀疏点云标定板顶点坐标拟合方法，其特征在于，包括： 获取3D点云，根据3D点云获取各个空间点的光束角，建立各个空间点的光束角球形笛卡尔坐标系的区间索引； 根据3D点云，生成多个待选种子； 根据区间索引，对各个待选种子进行邻域增长得到各个待选种子所在的平面，完成多平面分割； 从分割的多平面中提取标定板分割平面； 根据标定板分割平面的点云数据对标定板顶点坐标进行拟合； 所述建立各个空间点的光束角球形笛卡尔坐标系的区间索引，具体是使用空间点自身的ring值作为空间点垂直方向的区间索引； 计算各个空间点水平方向的光束角作为空间点水平方向的区间索引： 其中，ωstart为设定的起始点，ωstart为扫描线上相邻空间点之间的间隔夹角，ω为空间点的方位角。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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