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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利一种末端执行机构、手术器械及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116919484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310810536.9，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权一种末端执行机构、手术器械及手术机器人是由李建民;杨英侃;王炳强;王树新设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种末端执行机构、手术器械及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种末端执行机构、手术器械及手术机器人。末端执行机构包括：执行件；腕部组件，包括第一座体和第二座体，第一座体设置有执行轴，执行件转动连接于执行轴，第一座体能够相对于第二座体绕第一轴线和或第二轴线转动，第一轴线位于第一座体朝向第二座体一端的端面上，第二轴线位于第二座体朝向第一座体一端的端面上，第一座体上开设有若干第一丝孔，第二座体上开设有若干第二丝孔，若干第一丝孔与若干第二丝孔一一对应设置；执行牵引件，连接于执行件，执行牵引件穿设于对应设置的第一丝孔和第二丝孔；俯仰牵引件，用于操纵第一座体转动。本发明的执行牵引件不会被拉扯，延长使用寿命，提高手术的安全性。

本发明授权一种末端执行机构、手术器械及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种末端执行机构，其特征在于，包括： 执行件1； 腕部组件2，包括第一座体21和第二座体22，所述第一座体21相背于所述第二座体22的一端设置有执行轴23，所述执行件1转动连接于所述执行轴23，所述第一座体21能够相对于所述第二座体22绕第一轴线和或第二轴线转动，所述第一轴线与所述第二轴线平行设置，所述第一轴线与所述执行轴23垂直设置，所述第一轴线位于所述第一座体21朝向所述第二座体22一端的端面上，所述第二轴线位于所述第二座体22朝向所述第一座体21一端的端面上，所述第一座体21上开设有若干第一丝孔212，所述第一丝孔212的轴线与所述第一轴线相交，所述第二座体22上开设有若干第二丝孔222，所述第二丝孔222的轴线与所述第二轴线相交，若干所述第一丝孔212与若干所述第二丝孔222一一对应设置； 执行牵引件3，连接于所述执行件1，所述执行牵引件3穿设于对应设置的所述第一丝孔212和所述第二丝孔222； 俯仰牵引件4，连接于所述第一座体21，用于操纵所述第一座体21转动。

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