买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种低应力的船舶总段对接调姿系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116902168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310893060.X，技术领域涉及：B63B73/10；该发明授权一种低应力的船舶总段对接调姿系统及其控制方法是由何强;简正达;李磊;周宏根;李光荣设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低应力的船舶总段对接调姿系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种低应力的船舶总段对接调姿系统及其控制方法，包括固定总段、移动总段、均布设置在移动总段底部四角的调姿小车、互相信号连接的数据采集模块、数据处理模块、数据存储模块、仿真模块；通过建立与实际对接现场对应的仿真对接现场，依据固定总段关键定位靶点、移动总段关键定位靶点和小车定位靶点的初始位姿数据后建立主对接规划，依据主对接规划同时进行实际对接现场和仿真对接现场的对接，在对接过程，实时监测位置度变化情况来调整对接规划，防止对接应力过大导致部件损坏变形，避免因强迫装配产生装配应力造成对接部位零件的变形，提高装配质量，减小装配应力，实现装配过程的可视化展示，提高了装配精度和效率。

本发明授权一种低应力的船舶总段对接调姿系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种低应力的船舶总段对接调姿系统的控制方法，应用于船舶总段对接调姿系统，其特征在于，所述船舶总段对接调姿系统包括固定总段1、移动总段2、均布设置在移动总段2底部四角的调姿小车3、互相信号连接的数据采集模块4、数据处理模块5、数据存储模块6、仿真模块7； 所述固定总段1上设有固定总段1关键精度控制点，移动总段2上设有移动总段2关键精度控制点，分别在固定总段1关键精度控制点、移动总段2关键精度控制点安装相互对应的固定总段关键定位靶点11、移动总段关键定位靶点21，在调姿小车3的下层面，中层面和上层面分别安装小车定位靶点31； 所述数据采集模块4在实际对接过程中视场全覆盖固定总段关键定位靶点11、移动总段关键定位靶点21和小车定位靶点31； 所述数据处理模块5处理固定总段关键定位靶点11、移动总段关键定位靶点21和小车定位靶点31在全局坐标系下的坐标；处理固定总段1、移动总段2和调姿小车3的三维建模数据；进行路径对接轨迹规划； 所述数据存储模块6包括工艺数据库、实测数据库和仿真数据库； 所述仿真模块7基于三维建模数据完成对固定总段1、移动总段2和调姿小车3的三维建模，并进行仿真对接，实时获取仿真对接中移动总段关键定位靶点21的理想坐标和小车定位靶点31的理想坐标； 还包括数据展示模块8，所述数据展示模块8实时展示实际对接和仿真对接过程中移动总段关键定位靶点21和小车定位靶点31的理想与实际坐标数据、位置度变化和仿真模型对接过程； 所述数据采集模块4包括双目视觉相机41和辅助相机42，所述双目视觉相机41在实际对接过程中视场全覆盖固定总段关键定位靶点11和移动总段关键定位靶点21，所述辅助相机42在实际对接过程中视场全覆盖小车定位靶点31； 所述控制方法包括以下步骤： S1：建立与实际对接现场对应的仿真对接现场； S11：确定实际对接现场中的小车定位靶点31、固定总段关键定位靶点11、移动总段关键定位靶点21的初始位姿数据：将实际对接现场中的固定总段1固定设置，并将移动总段2放置在调姿小车3上，通过标定双目视觉相机41和辅助相机42并确定畸变系数，确定每台调姿小车3的小车定位靶点31、固定总段关键定位靶点11、移动总段关键定位靶点21在视频图像中的像素坐标，数据处理模块5结合像素坐标和双目视觉相机41和辅助相机42的参数，将像素坐标转换成每个双目视觉相机41和辅助相机42坐标系下的坐标进而转换成全局坐标系下的坐标，将全局坐标系下的坐标作为实际对接现场中的小车定位靶点31、固定总段关键定位靶点11、移动总段关键定位靶点21的初始位姿数据发送至数据存储模块6中的仿真数据库和实测数据库后进入S12； S12：计算得出实际对接现场的三维建模数据：数据处理模块5从数据存储模块6中的工艺数据库中获取固定总段1、移动总段2和调姿小车3的装配关系、结构数据、理论尺寸和精度要求，并且根据数据采集模块4发送的固定总段关键定位靶点11、移动总段关键定位靶点21和小车定位靶点31分别确定固定总段1和移动总段2中的主要部件和次要部件以及调姿小车3的主要部件测量获取固定总段1的主要部件、移动总段2的主要部件和调姿小车3的主要部件的实测尺寸，数据处理模块5根据实测尺寸和从工艺数据库中获取的数据计算得出实际对接现场的三维建模数据，将数据存储至仿真数据库，进入S13； S13：建立仿真对接现场：仿真模块7根据仿真数据库中存储的三维建模数据，建立固定总段1、移动总段2和调姿小车3的三维仿真模型，并对比统一仿真对接现场与实际对接现场中的固定总段关键定位靶点11、移动总段关键定位靶点21和小车定位靶点31，仿真模块7根据存储在仿真数据库中的实际对接现场的小车定位靶点31、固定总段关键定位靶点11、移动总段关键定位靶点21的初始位姿数据，在仿真对接现场中布置对应的固定总段1、移动总段2、调姿小车3； S2：建立主对接规划：数据处理模块5根据实测数据库中存储的固定总段关键定位靶点11、移动总段关键定位靶点21的初始位姿数据，处理得出移动总段2对接的旋转矩阵和平移矩阵，从而确定移动总段2对接方式，通过逆运动学求解出调姿小车3各自由度的运动距离，根据运动距离获得小车运动轨迹规划作为主对接规划，并按照主对接规划发送对接调姿指令至调姿小车3和仿真模块7； S3：同步进行仿真对接现场和实际对接现场的对接： S31：获取实际坐标和理想坐标：实际调姿小车3和仿真调姿小车3控制移动总段2向固定总段1移动，数据采集模块4实时采集移动总段关键定位靶点21和小车定位靶点31的信息发送至数据处理模块5进行处理后得出实际对接现场中的移动总段2的关键定位靶点的实际坐标和小车定位靶点31的实际坐标，仿真模块7根据仿真对接现场得出移动总段关键定位靶点21的理想坐标和小车定位靶点31的理想坐标，将实际坐标和理想坐标发送至数据展示模块8和数据处理模块5，通过数据展示模块8实时对比实际数据和理想数据；进入S32； S32：通过位置度变化判断对接应力是否导致形变：数据处理模块5根据实际数据和理想数据实时计算出总体位置度变化和个体位置度变化，判断总体位置度变化和个体位置度变化是否超出总体预设阈值t0、T0和个体预设阈值tj，若超出则发送警报至数据展示模块8，并采取干预措施，否则返回S31持续对接，直至对接完成。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏科技大学，其通讯地址为：212003 江苏省镇江市梦溪路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。