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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种基于无线电层析成像的灾后搜救检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116879959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310749862.3，技术领域涉及：G01V3/12；该发明授权一种基于无线电层析成像的灾后搜救检测系统及方法是由吴洪状;程诚;陈涛;孟彬彬;杨聪设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无线电层析成像的灾后搜救检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无线电层析成像的灾后搜救检测系统及方法，包括：超宽带无线传感器网络、机器人集群以及集群控制及层析成像系统。所述超宽带无线传感器网络分为静止超宽带节点和移动超宽带节点，静止节点用于辅助移动节点定位，全部节点用于无线电层析成像；机器人集群用于承载移动超宽带节点，每个机器人配置两个节点，并配置独立电源、二维激光雷达和通信模块，机器人能够在复杂路况下行走，适用范围广；所述集群控制及层析成像系统与机器人集群无线互联，用于控制机器人的移动轨迹，并根据超宽带无线传感器网络中采集的直接路径信号接收强度信号对环境进行层析成像，实现对不可视区域浓烟、坍塌环境等的遇难者检测。

本发明授权一种基于无线电层析成像的灾后搜救检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无线电层析成像的灾后搜救检测系统，其特征在于：包括超宽带无线传感器网络、机器人集群以及集群控制及层析成像系统； 所述超宽带无线传感器网络包括静止超宽带节点和移动超宽带节点，所述静止超宽带节点安装在固定位置的静止节点装置1上，用于辅助移动节点定位，所述移动超宽带节点搭载于机器人2上；每一个超宽带节点都会发射脉冲信号，并由其他节点接收；每一个超宽带节点都配置有信号处理模块，用于对超宽带节点的接收信号进行处理，获得每个节点链接之间的直接路径信号接收强度数据，并通过通信模块实时发送至集群控制及层析成像系统3； 所述机器人集群包括若干个机器人2，所述机器人上搭载有激光雷达2-3以及两个具有固定距离的移动超宽带节点A和移动超宽带节点B2-2；所述激光雷达2-3用于机器人实时构建环境地图、识别障碍物，并通过通信模块实时发送至集群控制及层析成像系统3； 所述集群控制及层析成像系统3根据每个超宽带节点的ID和每两个节点之间的信号到达时间差，在静止节点的辅助下，实时计算移动超宽带节点的位置；根据所述移动超宽带节点的实时位置、每个节点链接在不同位置时的直接路径信号接收强度，进行无线电层析成像，并根据成像结果更新机器人运动轨迹规划。

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