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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种多姿态UUV水面自主回收装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116812080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310915868.3，技术领域涉及：B63B23/00；该发明授权一种多姿态UUV水面自主回收装置及方法是由王玉甲;杨立平;姚峰;赵文德;张亮;接宇欣;徐嘉锐设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多姿态UUV水面自主回收装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多姿态UUV水面自主回收装置及方法，属于UUV回收水下作业技术领域。解决UUV上用于回收的结构易影响UUV的水下作业的问题。包括框架结构、笼体、缓冲机构和绞车，框架结构的前侧安装有绞车，框架结构的中部通过缓冲机构与笼体的中部连接，框架结构的尾部与笼体的尾部铰接，绞车通过缆绳与笼体的前侧连接。本发明的UUV回收中，无需在UUV上设置与其配合的回收结构，不仅减小了UUV的设计难度，其流畅的表面更好的进行水下作业，还可适应多种型号的UUV进行回收。

本发明授权一种多姿态UUV水面自主回收装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种多姿态UUV水面自主回收方法，其特征在于：一种多姿态UUV水面自主回收装置包括框架结构1、笼体2、缓冲机构3和绞车4，框架结构1的前侧安装有绞车4，框架结构1的中部通过缓冲机构3与笼体2的中部连接，框架结构1的尾部与笼体2的尾部铰接，绞车4通过缆绳与笼体2的前侧连接； 所述框架结构1包括横向推进器1-1、主框架1-2、浮筒1-3、吊装框架1-4、感知系统1-5和纵向推进器1-6，主框架1-2的两侧各安装有浮筒1-3，主框架1-2的下部安装有四个均匀布置的纵向推进器1-6，主框架1-2的尾部侧面安装有横向推进器1-1，主框架1-2前部两侧分别安装有绞车4，绞车4上缠绕有缆绳，主框架1-2的上部安装有吊装框架1-4，感知系统1-5安装在吊装框架1-4前端； 所述笼体2包括打捞网2-1、回收笼2-2、液压缸2-4、导向板2-5和活动挡板2-6，回收笼2-2为前端未封闭的槽型框架，回收笼2-2内设置有打捞网2-1，回收笼2-2的尾部与主框架1-2铰接，回收笼2-2的前端侧面设置有倾斜的导向板2-5，回收笼2-2的前端底面与活动挡板2-6铰接，回收笼2-2通过液压缸2-4与活动挡板2-6连接，绞车4的缆绳端部与回收笼2-2连接； 所述方法采用所述的一种多姿态UUV水面自主回收装置，包括以下步骤： 步骤一：一种多姿态UUV水面自主回收装置吊放下水； 步骤二：打开笼体2艏部的活动挡板2-6； 步骤三：推进器操纵一种多姿态UUV水面自主回收装置纵向对准； 步骤四：感知系统1-5判断UUV5是否同水面存在角度； 步骤五：若感知系统1-5反馈UUV5处于水平姿态，则控制一种多姿态UUV水面自主回收装置前进，在艏部导向板2-5的作用下，保证UUV5进入一种多姿态UUV水面自主回收装置； 若感知系统1-5反馈UUV5同水面存在角度，绞车4放松缆绳，回收笼2-2相对主框架1-2转动，笼体2艏部沉入水中，同时一种多姿态UUV水面自主回收装置纵向前进，直至UUV5进入回收装置； 步骤六：当感知系统1-5反馈UUV5完全进入笼体2内时，关闭艏部活动挡板2-6，限定UUV5的范围； 步骤七：推进器操控一种多姿态UUV水面自主回收装置带动UUV5驶向母船，并通过吊放系统起吊一种多姿态UUV水面自主回收装置至甲板。

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