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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司申请的专利车辆朝向角计算方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116805331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310796594.0，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权车辆朝向角计算方法、装置、设备及存储介质是由王羽瑾;曹斌设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆朝向角计算方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆朝向角计算方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：基于单目相机获取初始图像，其中，初始图像包括目标车辆；对初始图像进行预处理，获得预处理图像，其中，预处理图像包含包络框信息，包络框信息包括整车包络框、车头包络框、车尾包络框以及车轮包络框；检测预处理图像中包含的车轮包络框的数量，响应于车轮包络框的数量小于2个，计算交并比，并基于交并比获得目标车辆的朝向角；响应于车轮包络框的数量大于或者等于2个，基于包络框信息计算目标车辆的朝向角。

本发明授权车辆朝向角计算方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆朝向角计算方法，其特征在于，所述方法包括： 基于单目相机获取初始图像，其中，所述初始图像包括目标车辆； 对所述初始图像进行预处理，获得预处理图像，其中，所述预处理图像包含包络框信息，所述包络框信息包括整车包络框、车头包络框、车尾包络框以及车轮包络框； 检测所述预处理图像中包含的所述车轮包络框的数量，响应于所述车轮包络框的数量小于2个，计算交并比，并基于所述交并比获得所述目标车辆的朝向角；响应于所述车轮包络框的数量大于或者等于2个，基于所述包络框信息计算所述目标车辆的朝向角； 计算交并比，并基于所述交并比获得所述目标车辆的朝向角，包括： 基于所述包络框信息获取交并比，其中，所述交并比为所述车头包络框或者所述车尾包络框与所述整车包络框的比值； 基于所述交并比和所述包络框信息确定所述目标车辆的局部朝向角； 获取所述目标车辆对于所述单目相机的入射角； 基于所述局部朝向角和所述入射角确定所述目标车辆的朝向角，其中，，为所述目标车辆的朝向角，为所述局部朝向角，为所述入射角； 基于所述交并比和所述包络框信息确定所述目标车辆的局部朝向角，包括： 基于所述包络框信息对所述预处理图像进行分类，并获得对应的分类结果； 基于所述分类结果确定所述目标车辆的所述局部朝向角；其中，所述预处理图像包括所述整车包络框和所述车头包络框，若所述整车包络框与所述车头包络框右侧端重合，所述局部朝向角，其中，IOU为所述交并比；若所述整车包络框与所述车头包络框左侧端重合，所述局部朝向角；所述预处理图像包括所述整车包络框和所述车尾包络框，若所述整车包络框与所述车尾包络框右侧端重合，所述局部朝向角，若所述整车包络框与所述车尾包络框左侧端重合，所述局部朝向角； 基于所述包络框信息计算所述目标车辆的朝向角，包括： 获取所述车轮包络框的下边界中心点的像素坐标； 将所述中心点的像素坐标转换为对应的世界坐标系的世界坐标； 在所述世界坐标系下，基于所述中心点的世界坐标、所述车头包络框和或所述车尾包络框确定所述目标车辆的朝向角。

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