买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利基于事件触发控制的异构多智能体系统一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116794987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310913880.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于事件触发控制的异构多智能体系统一致性控制方法是由姜晓伟;刘伟超;焦燃燃设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件触发控制的异构多智能体系统一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件触发控制的异构多智能体系统一致性控制方法，所述异构多智能体系统含有m个一阶多智能体，N‑m个二阶多智能体，通过加权无向网络进行通信；首先根据所述异构多智能体系统收敛到一致时，智能体的位置收敛到位置的平均值，速度收敛到0，定义位置收敛平均值；然后将所述异构多智能体系统一致性问题转化为稳定性问题，通过分段控制输入率和事件触发控制，实现异构多智能体系统一致性控制。本发明结合了组合测量方法的事件触发控制，继承了一阶二阶异构多智能体系统一致性。减少通信资源损耗。矩阵Q的条件为其最小奇异值大于0，以减少事件触发条件的保守性。

本发明授权基于事件触发控制的异构多智能体系统一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发控制的异构多智能体系统一致性控制方法，其特征在于：所述异构多智能体系统含有个一阶多智能体，个二阶多智能体，通过加权无向网络进行通信； 首先根据所述异构多智能体系统收敛到一致时，智能体的位置收敛到位置的平均值，速度收敛到0，定义位置收敛平均值；然后将所述异构多智能体系统一致性问题转化为稳定性问题，通过分段控制输入率和事件触发控制，实现异构多智能体系统一致性控制； 定义一致性协议： 3； 其中，、分别表示第、个智能体在时刻的位置状态信息；、分别表示第、个智能体在时刻的速度状态信息；表示个智能体里面前个智能体即一阶智能体集合，表示N个智能体里面后个智能体即二阶智能体集合；表示二阶智能体的速度拓扑对应加权邻接矩阵的权重值；，是系统的反馈增益满足0,0；,是位置图和速度图的对应矩阵，是智能体的邻居集； 定义智能体的第k个事件触发时刻为，、、、分别表示智能体和在时刻的位置采样状态和速度采样状态，带入式3得： 4； 将式4代入式1和2得： 5； 智能体在其邻居智能体的组合测量位置和组合测量速度为： 6； 将式6代入式5得：7； 定义采样数据测量误差为：8； 其中， ； 将式8带入式7得：9； 式9进一步写成： 10； 令，则系统重写为矩阵形式： 11； 其中，，；、、、表示的分块矩阵，，，，； 由系统的动力学方程知道，一阶二阶异构多智能体系统收敛到一致的时候，智能体的位置收敛到位置的平均值，速度收敛到0；由此定义位置收敛平均值为： ，定义一个列向量； 令系统的误差信号，则误差系统为： 12； 当时，，等价于， ；因此异构多智能体系统11的一致性问题转化为研究系统12的稳定性问题。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。