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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种基于摄影测量系统的节段梁自动抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116768058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310548178.9，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种基于摄影测量系统的节段梁自动抓取方法及系统是由赵章焰;王成豪;王国贤;贺宾;赵成立;张城华设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于摄影测量系统的节段梁自动抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于摄影测量系统的节段梁自动抓取方法，包括：S1、移动吊具至节段梁上方；S2、多个摄影测量单元分别获取对应的吊杆和吊孔的中心三维坐标，根据吊杆和吊孔的中心三维坐标，对吊杆进行粗定位；S3、检测吊杆是否完成粗定位；S4、多个摄影测量单元分别获取对应的吊杆和吊孔的中心二维坐标，根据吊杆和吊孔的中心二维坐标，对吊杆进行精定位；S5、检测吊杆是否完成精定位；S6、下放吊具使吊杆与吊孔完全对接，实现节段梁的自动抓取。利用摄影测量单元对吊杆和吊孔进行测量，根据测量结果分别对吊杆进行至少一次粗定位和至少一次精定位，能够提高吊杆与吊孔的对接精度，从而实现吊杆与吊孔完全对接，避免影响吊杆和节段梁的使用寿命。

本发明授权一种基于摄影测量系统的节段梁自动抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于摄影测量系统的节段梁自动抓取方法，其特征在于：包括： S1、移动吊具1至节段梁3上方，使得摄影测量单元能够拍摄到吊杆2对应的吊孔4； S2、多个摄影测量单元分别获取对应的吊杆2和吊孔4的中心三维坐标，根据吊杆2和吊孔4的中心三维坐标，对吊杆2进行粗定位； 吊杆2的中心三维坐标为吊杆2下端的中心三维坐标，吊杆2下端的中心三维坐标通过获取吊杆2下端面各顶角的坐标求得其中心三维坐标，吊孔4的中心三维坐标通过获取吊孔4各顶角的坐标求得其中心三维坐标； 所述步骤S2中，对吊杆2进行粗定位包括：根据吊杆2下端和吊孔4的中心三维坐标之间的横坐标差值以及纵坐标差值对吊具1的位置进行调整，根据吊杆2下端和吊孔4的中心三维坐标之间的纵坐标差值以及竖坐标差值对吊具1的角度进行调整；其中，横坐标为沿吊具1长度方向X轴的坐标，纵坐标为沿吊具1宽度方向Y轴的坐标，竖坐标为沿垂直于节段梁3表面方向Z轴的坐标； 所述步骤S2中，对吊杆2进行粗定位包括：以吊具1中心的吊杆2和吊孔4的中心三维坐标之间的横坐标差值以及纵坐标差值对吊具1的位置进行调整，比较靠近吊具1两端的所有吊杆2与对应吊孔4的中心三维坐标之间的纵坐标差值和竖坐标差值，对吊具1的角度进行调整； 对吊具1的角度进行调整包括： 判断靠近吊具1两端的对称的两个吊杆2与对应吊孔4的纵坐标差值是否相等，若不相等，则将吊具1绕Z轴转动； 判断靠近吊具1一端的多个吊杆2与对应吊孔4之间的竖坐标差值是否相等，若不相等，则将吊具1绕X轴转动； 判断靠近吊具1两端的吊杆2与对应吊孔4的竖坐标差值是否相等，若不相等，则将吊具1绕Y轴转动； S3、检测吊杆2是否完成粗定位，若是，则执行步骤S4； S4、多个摄影测量单元分别获取对应的吊杆2和吊孔4的中心二维坐标，根据吊杆2和吊孔4的中心二维坐标，对吊杆2进行精定位； 所述步骤S4中，对吊杆2进行精定位包括：根据吊杆2和对应吊孔4的中心二维坐标之间的横坐标差值以及纵坐标差值对吊杆座5的位置进行调整； S5、检测吊杆2是否完成精定位，若是，则执行步骤S6； S6、下放吊具1使吊杆2与吊孔4完全对接，实现节段梁3的自动抓取。

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