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龙图腾网获悉皖江新兴产业技术发展中心申请的专利全自动装车的车体位姿检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116736325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310724976.2，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权全自动装车的车体位姿检测系统及方法是由高理富;李学品;郭伟斌;王大庆;鲁博翰;李旭昊;李凌霄;薛宇飞;许茹;杨志亮设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本全自动装车的车体位姿检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种全自动装车的车体位姿检测系统及方法。该系统包括两个一维激光测距传感器、二维激光雷达、升降平台、安装于升降平台上的传送带和上位机。二维激光雷达安装于升降平台表面；两个一维激光测距传感器设置于传送带末端，且二者射出的激光位于同一竖直平面内且方向相反。二维激光雷达、两个一维激光测距传感器将采集的数据传输给上位机。本发明采用二维激光雷达和一维激光测距传感器相结合，实现货车车厢尺寸自动化测量和定位，具有原理简单，受环境干扰影响小等特点。本发明在待装车辆停好后，对车辆进行扫描，计算得出车厢的长、宽、高、偏角以及各点的绝对位置，为装车码包提供基础数据。

本发明授权全自动装车的车体位姿检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种全自动装车的车体位姿检测系统，其特征在于，该系统包括： 一维激光测距传感器，用于测量货车车厢高度； 二维激光雷达，用于测量货车车厢的长度、宽度以及相对于设定位置的偏转角度； 所述一维激光测距传感器的数量为两个，分别为第一激光测距传感器和第二激光测距传感器；该系统还包括传送带； 所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器分别位于所述传送带的两个相对运动面上； 所述传送带在主控系统的驱动下，带动第一激光测距传感器和第二激光测距传感器沿货车车厢的长度方向直线移动； 该系统还包括升降平台，所述传送带和所述二维激光雷达均安装在升降平台上； 该系统的检测方法包括： S1、利用二维激光雷达得到车厢在XOY平面的点云数据； S2、对点云数据进行预处理； S3、根据预处理后的点云数据，判断车内是否有物品；若车厢内没有物品，则执行步骤S4；若车厢内有物品，则返回步骤S1，包括： S31、将预处理后的点云数据中的数据点集合的首末两点连一条线； S32、求所有点到步骤S31得到的直线的距离，并找出距离最大值所在点，距离最大值记为Dmax； S33、将Dmax与阈值D对比，若DmaxD，说明该数据点集合内的所有数据点属于同一直线，数据处理完毕； S34、若Dmax=D，则将该数据点判定为角点，以该数据点作为分割点，将数据分为两段数据点集合，并分别对这两段按照步骤S31~S33进行计算； S35、所有数据处理完毕，得到所有角点的数据点集合，若角点的数据点集合中的角点数量大于设定阈值，则判定车内有物品，返回执行步骤S1，若角点的数据点集合中的角点数据不大于设定阈值，则判定车内无物品，执行步骤S4； S4、根据预处理后的点云数据，确定车厢的长度、宽度、偏角以及停靠位置； S5、利用一维激光测距传感器采集的数据确定车厢的高度。

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