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龙图腾网获悉三一海洋重工有限公司申请的专利小车的位姿测量方法及测量控制器、测量系统及岸桥获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116734831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310607017.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权小车的位姿测量方法及测量控制器、测量系统及岸桥是由方振华设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本小车的位姿测量方法及测量控制器、测量系统及岸桥在说明书摘要公布了：本申请提供了小车的位姿测量方法及测量控制器、测量系统及岸桥，解决了现有技术中小车运行至海侧时，对小车的定位精度较低的技术问题。本申请提供的岸桥用小车的位姿测量方法，当岸桥用小车行驶至海侧时，通过检测岸桥用小车在行驶方向上的俯仰角、垂直方向上的位移变化对岸桥用小车的位姿数据进行修正，并修正岸桥用小车在水平方向上的水平位置数据，即修正后的岸桥用小车的位姿数据包括在主梁上的水平位置数据、行驶方向上的俯仰角以及高度数据，而高度数据则为经过位移变化进行修正后的高度数据，提高了岸桥用小车在海侧行驶时位姿数据的精确度，进而提高了吊装过程中的控制精度，提高了生产效率。

本发明授权小车的位姿测量方法及测量控制器、测量系统及岸桥在权利要求书中公布了：1.一种岸桥用小车的位姿测量方法，其特征在于，岸桥包括陆侧门框、海侧门框、横跨固定在所述海侧门框和所述陆侧门框上的主梁、安装在所述岸桥用小车上的2D激光器以及倾角传感器、安装在所述主梁下的参考板，所述岸桥用小车沿着所述主梁移动；所述方法包括： 当所述岸桥用小车运动至海侧上的主梁时，获取所述岸桥用小车的俯仰角数据； 获取所述岸桥用小车的垂直方向上的测量高度数据，所述垂直方向与所述主梁的长度延伸方向垂直； 获取所述岸桥用小车在所述垂直方向上的位移变化； 获取所述岸桥用小车在水平方向上的水平位置数据，所述水平方向与所述主梁的长度延伸方向平行；以及 根据所述岸桥用小车在所述垂直方向上的位移变化对所述岸桥用小车的测量高度数据进行修正，以确定所述岸桥用小车的高度数据；其中，所述岸桥用小车的位姿包括所述岸桥用小车的水平位置数据、高度数据以及俯仰角数据； 其中，所述获取所述岸桥用小车在所述垂直方向上的位移变化，包括： 获取所述2D激光器的安装平台与所述参考板的顶点之间的第一垂直距离； 获取所述2D激光器测量得到的所述2D激光器与所述参考板的顶点之间的第一直线距离； 获取所述2D激光器检测到的所述参考板的顶点的第一测量出射角；以及 根据所述2D激光器的安装平台与所述参考板的顶点之间的第一垂直距离、所述2D激光器与所述参考板的顶点之间的第一直线距离以及所述参考板的顶点的第一测量出射角，计算所述岸桥用小车在垂直方向上的位移变化； 其中，所述获取所述岸桥用小车在水平方向上的水平位置数据，包括： 根据所述2D激光器与所述参考板的顶点之间的第一直线距离以及所述参考板的顶点的第一测量出射角计算所述岸桥用小车在水平方向上的水平位置数据。

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