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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于齿轮联动的四元数关节蛇形机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116714015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310828944.7，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权基于齿轮联动的四元数关节蛇形机械臂是由黄云志;郭钰;韩亮;何磊;李振涛设计研发完成，并于2023-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于齿轮联动的四元数关节蛇形机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于齿轮联动的四元数关节蛇形机械臂，包括驱动部分和机械臂臂端部分；机械臂臂端是在四元数关节基础上，在两关节间加上齿轮联动，构成可等角度弯曲的齿轮联动关节；驱动部分是由电机带动丝杠旋转，使得丝杠螺母沿丝杠轴向运动，在丝杠螺母左右两侧分别放置驱动绳索，其中一侧绳索经定滑轮变向后与另一侧绳索同向，使得虽两绳索指向相同，但随着电机转动，两绳索运动方向相反，且变化量相同，以驱动部分与四元数关节两侧绳长变化量相同的特性相结合，使单电机可控制单自由度，将驱动部分与齿轮联动关节模块化组合，整体构成蛇形机械臂。

本发明授权基于齿轮联动的四元数关节蛇形机械臂在权利要求书中公布了：1.一种基于齿轮联动的四元数关节蛇形机械臂，其特征在于：所述蛇形机械臂由机械臂臂端1、驱动箱2及驱动绳索3组成； 所述机械臂臂端1由多个齿轮联动关节11模块化组成，各个齿轮联动关节11由四元数关节12组成；所述四元数关节12由三根连杆104相互约束，通过模拟两半球面滚动实现关节的弯曲；两四元数关节12间通过齿轮啮合，使得两四元数关节12中六根连杆104相互约束，实现两四元数关节12等角度弯曲； 所述机械臂臂端1结构设置包括： 所述四元数关节12是由关节间板101通过销轴102与连接块103连接，连接块103可通过销轴102旋转，所述连接块103通过销轴102与连杆104连接，在所述关节间板101上间隔120°圆周分布连接有三根连杆104，连杆104的另一端与齿轮连接块105连接，将所述齿轮连接块105在与所述连接块103对称位置上连接带齿轮孔板106，三根连杆104连接完全后相互约束，形成四元数关节12； 所述齿轮联动关节11是由两个四元数关节12对称放置，四元数关节12通过螺钉107与关节连接件108固定，两四元数关节12中齿轮连接块105互相对应啮合； 所述驱动箱2中是由电机201连接丝杠203，由电机201带动丝杠203旋转，由直线光轴209确定丝杠螺母217运动方向，实现螺母滑块座211直线往返运动；在螺母滑块座211上连接两方向相反的驱动绳索3，其中指向电机201方向驱动绳索3通过定滑轮208转变方向，使得两根驱动绳索3指向相同，以实现其中一根驱动绳索伸长量或缩短量与另一驱动绳索缩短量或伸长量相等；通过驱动绳索3拉动关节弯曲；由多组电机201、丝杠203、直线光轴209、滑轮208组合组成驱动箱2，再拉动多根驱动绳索3以实现整个机械臂弯曲运动。

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