苏州微创畅行机器人有限公司李自汉获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利计算机可读存储介质及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116672077B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310587060.7，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权计算机可读存储介质及手术机器人系统是由李自汉;请求不公布姓名;请求不公布姓名;李涛;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本计算机可读存储介质及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种计算机可读存储介质及手术机器人系统，当计算机可读存储介质上存储的程序被执行时，执行如下步骤：获取与第一目标物相关的目标参数和机械臂的实时位姿；第一目标物用于与连接在机械臂末端的第二目标物同轴地配合；获取目标参数的径向分离值；径向是垂直于参考轴线的方向，参考轴线为第一目标物的中心轴线所在的直线；根据目标参数的径向分离值及机械臂的实时位姿获取机械臂的各个关节对应的目标速度；根据机械臂的各个关节对应的目标速度获取各个关节对应的目标位置；以及，控制机械臂运动，以使机械臂的各个关节抵达对应的目标位置。该计算机可读存储介质的应用可以提高手术精度和安全性。
本发明授权计算机可读存储介质及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，当所述程序被执行时，执行如下步骤： 获取与第一目标物相关的目标参数和机械臂的实时位姿；所述第一目标物用于与连接在机械臂末端的第二目标物同轴地配合； 获取所述目标参数的径向分离值；径向是垂直于参考轴线的方向，所述参考轴线为所述第一目标物的中心轴线所在的直线； 根据所述目标参数的所述径向分离值及所述机械臂的实时位姿获取所述机械臂的各个关节对应的目标速度； 根据所述机械臂的各个关节对应的目标速度获取各个关节对应的目标位置；以及， 控制所述机械臂运动，以使所述机械臂的各个关节抵达对应的所述目标位置。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州微创畅行机器人有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市苏州工业园区凤里街151号3号厂房部分区域；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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