买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种智能飞行汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310651661.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种智能飞行汽车是由张新钰;刘华平;黄康尧;黄元昊;荣松松设计研发完成，并于2023-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能飞行汽车在说明书摘要公布了：本申请提供了一种智能飞行汽车，涉及飞行汽车技术领域，所述智能飞行汽车包括：路径规划系统，用于在智能飞行汽车从起始点到目标点的运动过程中，利用高程信息对地面行驶和空中飞行的路径进行规划，同时计算最优模态切换点，对地面行驶至空中飞行或空中飞行至地面行驶的模态切换进行控制；自主降落系统，用于在智能飞行汽车接近目标点且接收不到定位信号的情况下，利用同时空的RGB图像和深度图像获取最佳安全着陆点，利用最终安全着陆点控制所述飞行汽车安全降落。本申请的智能飞行汽车具有高效节能准确的路径规划功能，且在无定位信号的情况下可以实现自主降落。

本发明授权一种智能飞行汽车在权利要求书中公布了：1.一种智能飞行汽车，所述智能飞行汽车上设置定位终端以及两个单目RGB相机或者一个单目RGB相机和一个深度相机，其特征在于，所述智能飞行汽车包括： 路径规划系统，用于在智能飞行汽车从起始点到目标点的运动过程中，利用高程信息对地面行驶和空中飞行的路径进行规划，同时计算最优模态切换点，对地面行驶至空中飞行或空中飞行至地面行驶的模态切换进行控制； 自主降落系统，用于在智能飞行汽车接近目标点且接收不到定位信号的情况下，利用同时空的RGB图像和深度图像获取最佳安全着陆点，利用最终安全着陆点控制所述飞行汽车安全降落； 所述路径规划系统包括： 获取单元，用于获取当前时刻的智能飞行汽车的模态和实际位置； 第一判断单元：用于判断当前时刻的智能飞行汽车的模态是否为地面行驶，若为是则进入地面搜索单元，否则进入第二判断单元； 地面搜索单元：用于基于当前时刻的智能飞行汽车的实际位置，利用预设的2D-A*算法对下一时刻的智能飞行汽车的地面可达位置进行搜索，判断是否能搜索到，若为是则将下一时刻的智能飞行汽车的地面可达位置发送至地面行驶控制器；否则进入第一模态切换单元； 第一模态切换单元：用于利用预设的BAS算法获取地面行驶切换至空中飞行的最优模态切换点，将最优模态切换点发送至智能飞行汽车的模态切换器； 第二判断单元，用于获取智能飞行汽车在飞行中的电池soc值和总飞行距离，判断电池soc值大于预设的电量百分比和总飞行距离与总任务距离的比值大于预设的距离百分比中的任一项是否满足，若为是则进入第二模态切换单元，否则，进入空中搜索单元； 第二模态切换单元：用于利用预设的BAS算法获取空中飞行至地面行驶的最优模态切换点，将最优模态切换点发送至智能飞行汽车的模态切换器； 空中搜索单元：用于基于当前时刻的智能飞行汽车的实际位置，利用预设的3D-A*算法搜索下一时刻的智能飞行汽车的空中可达位置；将下一时刻的智能飞行汽车的空中可达位置发送至空中飞行控制器； 利用预设的BAS算法获取地面行驶切换至空中飞行的最优模态切换点，包括： 步骤S1：生成随机向量： 式中，为空间维度，，三个维度包括：经度、纬度和高程；表示随机产生维向量，每个分量的取值范围为[0,1]； 步骤S2：计算智能飞行汽车左须和智能飞行汽车右须的位置： 式中，为智能飞行汽车右须的三维位置，为智能飞行汽车左须的三维位置，表示第次迭代的模态切换点的三维位置，初始的模态切换点为当前时刻的实际位置点；为智能飞行汽车左须和智能飞行汽车右须之间的距离； 步骤S3：计算智能飞行汽车右须的适应度函数： 其中，为智能飞行汽车右须的能量消耗；为超参数，为梯度函数： 式中，、分别为智能飞行汽车右须的转弯角度梯度、倾斜程度梯度和俯仰角梯度；、和均为权重因子； 步骤S4：计算智能飞行汽车左须的适应度函数： 式中，为智能飞行汽车左须的能量消耗，、分别为智能飞行汽车左须的转弯角度梯度、倾斜程度梯度和俯仰角梯度； 步骤S5：计算第m次的模态切换点的三维位置： 式中，为步进的欧氏距离，为符号函数； 步骤S6：判断m是否不大于预设的迭代次数M，若为是，则m加1后转入步骤S1；否则，将作为第k个模态切换点，初始的k值为1，进入步骤S7； 步骤S7：判断k是否不大于预设的搜索次数K，若为是，则k加1后转入步骤S1；否则，进入步骤S8； 步骤S8：计算K个模态切换点的适应度函数，将适应度函数最小的模态切换点作为最优模态切换点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。