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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种基于3D地形几何特征的覆盖路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310388256.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于3D地形几何特征的覆盖路径规划方法是由解杨敏;钱伟;周大成;孟亚莉设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D地形几何特征的覆盖路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请属于移动机器人及3D覆盖路径规划领域，特别涉及一种基于3D地形几何特征的覆盖路径规划方法。包括：S1、根据3D地形的几何特征将工作区域进行划分，生成3D可通行地图；S2、在所述3D可通行地图中，确定种子路径和伴随路径的起点、生长方向以及停止生长条件，进行两类路径的自主生长；S3、判断所述路径的覆盖率是否大于预设的覆盖率阈值，若否，则返回步骤S2重新确定种子路径的起点、生长方向，进行两类路径的自主生长，若是，则进入步骤S4；S4、获取所有路径端点，基于最小旅行成本生成路径端点的最佳连接。本申请提高了3D地形全覆盖路径规划的自适应和工作效率，方法实现过程更加方便和实用。

本发明授权一种基于3D地形几何特征的覆盖路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D地形几何特征的覆盖路径规划方法，其特征在于，包括： S1、根据3D地形的几何特征将工作区域进行划分，生成3D可通行地图；根据3D地形的可通行面积以及倾斜度将工作区域进行划分； S2、在所述3D可通行地图中，确定种子路径和伴随路径的起点、生长方向以及停止生长条件，进行两类路径的自主生长；包括： 步骤S2.1、在所述3D可通行地图中，确定种子路径的起点、生长方向以及停止生长条件，进行种子路径的自主生长，包括： 确定种子路径的起点： 选择具有最大坡度的斜坡区域的中心点作为0号种子路径的起点； 确定种子路径的生长方向： 获取种子路径的生长方向的第一成本函数，选择所述第一成本函数最小的方向作为种子路径的生长方向，所述第一成本函数为： 其中，Js1k为第一成本函数，k＝1、2、3、4……为机器人行驶方向的索引，Δωk为当前点的转弯角，λs1为权重系数，α为坡度倾斜角，p是路径索引，为自定义的最大容许倾斜角； 确定种子路径的停止生长条件： 当种子路径生长到覆盖区时，该种子路径停止生长； 覆盖区为： Ω＝St∪Sup 其中，Ω为覆盖区，St为已探索区，Sup为不可通行区域； 步骤S2.2、在所述3D可通行地图中，确定伴随路径的起点、生长方向以及停止生长条件，在所述种子路径的两侧进行伴随路径的自主生长，包括： 确定伴随路径的起点： 伴随路径的起点在所述种子路径生长方向的切点的垂线上，且与切点的距离为机器人行驶的覆盖半径； 确定伴随路径的生长方向： 伴随路径的初始生长方向为与种子路径的切线平行的方向； 获取伴随路径的生长方向的第二成本函数，选择所述第二成本函数最小的方向作为伴随路径的生长方向，所述第二成本函数为： 其中，Js2k为第二成本函数，dpl为机器人行驶的覆盖半径，βs1为权重系数，dk为伴随路径的下一个预期点与其种子路径下一个预期点之间的距离； 确定伴随路径的停止生长条件： 当伴随路径生长到覆盖区时，该伴随路径停止生长； 覆盖区为： Ω＝St∪Sup 其中，Ω为覆盖区，St为已探索区，Sup为不可通行区域； S3、判断所述路径的覆盖率是否大于预设的覆盖率阈值，若否，则返回步骤S2重新确定种子路径的起点、生长方向，进行两类路径的自主生长，若是，则进入步骤S4； S4、获取所有路径端点，基于最小旅行成本生成路径端点的最佳连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海大学，其通讯地址为：200444 上海市宝山区上大路99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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