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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种适应极高海况的方位-交叉-俯仰型座架系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116613505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310690247.X，技术领域涉及：H01Q1/12；该发明授权一种适应极高海况的方位-交叉-俯仰型座架系统是由麻召普;刘昕;耿大孝;张立军;张硕;王小宇;李洪强;马吉文;李熙;田景兵;米宏伟;任金泉;闫少雄;张振江设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应极高海况的方位-交叉-俯仰型座架系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适应极高海况的方位‑交叉‑俯仰型座架系统，属于卫星通信天线领域。该系统包括方位‑交叉‑俯仰型座架，座架上安装有驱动各轴转动的电机，控制电机转动的驱动器，采集方位、交叉和俯仰轴轴角信息的编码器，以及接收驱动器信息、编码器信息、导航信息的控制器；编码器采集到各轴轴角编码信息后上报至驱动器，驱动器将收到的编码信息经过解析处理后以CAN消息形式上报给控制器，作为各轴的反馈量，控制器通过对驱动器的控制实现天线的稳定跟星。本发明结构强度高，交叉轴运动范围大，成本低，能够实现极高海况下的稳定跟星。

本发明授权一种适应极高海况的方位-交叉-俯仰型座架系统在权利要求书中公布了：1.一种适应极高海况的方位-交叉-俯仰型座架系统，其特征在于，包括方位-交叉-俯仰型座架，该座架上安装有驱动各轴转动的电机，控制电机转动的驱动器，采集方位、交叉和俯仰轴轴角信息的编码器，以及接收驱动器信息、编码器信息、导航信息的控制器；编码器采集到各轴轴角编码信息后上报至驱动器，驱动器将收到的编码信息经过解析处理后以CAN消息形式上报给控制器，作为各轴的反馈量；控制器的工作方式为： 控制器接收导航系统上报的导航信息，包括舰艇的经度、纬度信息，横摇、纵摇以及航向信息； 当控制器接收到站监控发来的跟踪指令时，控制器将目标星信息、舰艇经纬度信息作为输入，计算出当前目标星的理论地理角： 式中， ：目标星方位理论角； ：目标星俯仰理论角； ：舰艇纬度； ：目标星的经度； ：舰艇经度； ：地球半径； ：目标星距离地面高度； 控制器依据当前舰艇的航向、横摇、纵摇信息，采用优化后的逆运动学方程计算出指向目标星的目标甲板角信息；优化后的逆运动学方程为： 1 式中， ：天线指向目标的方位大地角； ：天线指向目标的俯仰大地角； ：天线引导惯导给出的船航向； ：天线引导惯导给出的船体纵摇角； ：天线引导惯导给出的船体横摇角； ：惯导甲板坐标系下的方位甲板角，天线指向船艏为零，顶视顺转角度增加； ：惯导甲板坐标系下的俯仰甲板角，天线指向甲板平面时为零，指向船桅时为90°； ：惯导甲板坐标系下的交叉甲板角，方位为零，俯仰为90°，天线指向船桅为零，偏向右舷为正； 控制器将所述目标甲板角信息作为输入，将驱动器上报的各轴轴角信息作为反馈，依据控制律计算出满足设计需求的控制量； 控制器将所述控制量发送给驱动器，驱动器驱动相应电机转动到位，从而使天线指向目标星。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第五十四研究所，其通讯地址为：050081 河北省石家庄市中山西路589号中国电子科技集团公司第五十四研究所天线伺服专业部；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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