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龙图腾网获悉广东省智能机器人研究院申请的专利路网限制下单车辆回收多无人机的路线规划方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116610147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310688352.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权路网限制下单车辆回收多无人机的路线规划方法与系统是由梁承元;韩斌;陶凤杰;陈学东设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本路网限制下单车辆回收多无人机的路线规划方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了路网限制下单车辆回收多无人机的路线规划方法与系统，属于异构多机系统协同任务规划领域。本发明采用ALNS的“节点移除+插入”的规划解重构方式，根据路网限制下车辆回收多无人机的路线规划问题的特征，创新设计了定制化的启发式移除、插入操作。这些定制化操作包含了几种针对无人机、回收地点的移除、插入操作候选方案的创新评分方法，仅需几次基于规划解回收结果的分析，即可优选执行移除、插入操作方案，从而解决ALNS的移除、插入操作的计算时间随问题规模增大呈指数增加的问题，极大地提高了路线规划问题求解速度。

本发明授权路网限制下单车辆回收多无人机的路线规划方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种路网限制下单车辆回收多无人机的路线规划方法，其特征在于，该方法应用于原定路线失效情况，包括： S1.获取路网数据、车辆的当前位置和行驶速度、未回收的各无人机当前位置、回收时间窗约束和飞行速度，并综合所有数据构建路线规划数学模型； S2.基于改进后的自适应大规模邻域搜索算法，求解路线规划数学模型，得到一组能使所有在飞无人机均能安全返回车辆的回收路线； 所述改进后的自适应大规模邻域搜索算法在每一次迭代中，通过先随机选取执行启发式移除操作再随机选取执行启发式插入操作，得到新解； 所述启发式移除操作为以下任一种：评价最差无人机移除、评价最差机组移除、单无人机移除、回收地点移除； 所述启发式插入操作为以下任一种：可调整的无人机优选插入、回收地点插入、单无人机插入、可调整的无人机随机插入； 所述评价最差无人机移除可操作多架无人机，其主要步骤是：首先，分析当前解进行回收结果情况；然后，基于采用针对移除操作候选方案的评价方法对所有无人机进行打分；随机选取架得分高的无人机，形成待插入无人机集合；将待插入无人机及其回收地点从当前解中移除，得到被破坏解，，为无人机数量； 所述评价最差机组移除可操作多架无人机，其主要步骤是：首先，分析当前解的回收结果情况；然后，基于采用针对移除操作候选方案的评价方法对所有无人机进行打分；选取得分最高的无人机，将其添加至待插入无人机集合，并将其和其回收地点从当前解中移除；计算中剩余无人机相对于的相似度，然后随机选取架相似度高的无人机，将其添加至；并将它们及其各自的回收地点从中移除，得到被破坏解； 所述单无人机移除仅可操作一台无人机，其主要步骤是：首先，分析当前解的回收结果情况；如果没有无人机回收超时，则随机选取一架空闲时长短的无人机，如果存在无人机回收超时的情况，则随机选取一架回收超时时长长的无人机；接着，将被选中的无人机添加至待插入无人机集合，并将其和其回收地点从当前解中移除，得到被破坏解； 所述回收地点移除操作可处理多架无人机，但只能操作它们的回收地点，其主要步骤是：首先，分析当前解的回收结果情况；然后，基于采用针对移除操作候选方案的评价方法对所有无人机的回收地点进行打分；随机选取架得分高的无人机，在中将被选中的无人机的回收地点节点编号置为0，得到被破坏解 所述可调整的无人机优选插入操作，其主要步骤为：从中迭代选取回收时间窗宽度小的无人机，将其插入中，直至获得完整的新解；在每次迭代中，首先分析当前的所对应的回收结果情况；然后，根据采用针对插入操作候选方案的评价方法对所选的回收时间窗宽度小的无人机的所有“回收顺序插入位置-回收地点”候选组合进行评分；接着，随机选取一组评分高的组合，按此形成相应的“无人机编号-回收地点节点编号”新元素并插入进中；最后，根据需要，对所选的回收时间窗宽度小的无人机插入后的回收序号和回收地点进行更优调整； 所述回收地点插入操作，其主要步骤为：首先，找出中所有回收地点编号失效的无人机，分别选取距离它们初始位置最近的路网节点作为新的回收地点；对上述无人机，根据它们在中的回收序号降序迭代调整回收地点；具体回收地点调整方法为：对每台无人机，先分析的回收结果情况，然后根据采用针对插入操作候选方案的评价方法对无人机的所有候选回收地点进行评分；选取评分最优的地点为无人机的新回收地点，并以此修改； 所述单无人机插入操作仅处理一架无人机，其主要步骤为：首先，将需要插入处理的无人机插入被破坏解中，还原成当前解；然后，分析当前解的回收结果情况；接着，根据中需要插入处理的无人机的回收超时情况，选用相应的调整方法对需要插入处理的无人机在当前解中的回收序号进行调整，并同时优选需要插入处理的无人机的回收地点，从而形成新解； 所述可调整的无人机随机插入操作，其主要步骤为：先循环从中选取时间窗最窄的无人机，随机插入被破坏解中，然后采用针对插入操作候选方案的评价方法重新优选无人机回收地点，形成新解；最后，在新解中尝试调整所有被插入无人机的“无人机编号-回收地点节点编号”。

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