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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种高超声速飞行器轨迹规划制导方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310592354.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种高超声速飞行器轨迹规划制导方法、系统及设备是由董希旺;李庆;于江龙;化永朝;冯智;任章;吕金虎设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高超声速飞行器轨迹规划制导方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种高超声速飞行器轨迹规划制导方法、系统及设备，涉及导弹弹道规划领域，该方法包括根据动力学模型以及飞行过程中的约束及终端约束，构建不规则禁飞区模型；根据不规则禁飞区模型，采用不规则禁飞区分割重组算法，确定分割后的多边形禁飞区影响范围；根据分割后的多边形禁飞区影响范围，确定航向角走廊及横向倾侧角翻转逻辑；根据航向角走廊及横向倾侧角翻转逻辑，确定横向制导调整因子；根据横向制导调整因子，迭代纵向制导中的倾侧角剖面；根据横向制导调整因子和倾侧角剖面实现高超声速飞行器轨迹规划制导。本发明使得高超声速飞行器在能够规避不规则禁飞区威胁的同时，抵达预期终端位置，实现高超声速飞行器轨迹规划制导。

本发明授权一种高超声速飞行器轨迹规划制导方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种高超声速飞行器轨迹规划制导方法，其特征在于，包括： 构建高超声速飞行器的动力学模型； 根据动力学模型以及飞行过程中的约束及终端约束，构建不规则禁飞区模型；飞行过程中的约束包括：禁飞区约束以及过载、热流密度、动压及准平衡滑翔条件约束；终端约束包括：终端待飞航程约束和终端经纬度约束； 根据不规则禁飞区模型，采用不规则禁飞区分割重组算法，确定分割后的多边形禁飞区影响范围； 根据分割后的多边形禁飞区影响范围，确定航向角走廊及横向倾侧角翻转逻辑； 根据航向角走廊及横向倾侧角翻转逻辑，确定在横侧向制导中的横向制导调整因子； 根据横向制导调整因子，迭代纵向制导中的倾侧角剖面； 根据横向制导调整因子和倾侧角剖面实现高超声速飞行器轨迹规划制导； 所述不规则禁飞区分割重组算法具体包括： 初始化不规则禁飞区模型中当前不规则多边形禁飞区个数； 遍历多边形禁飞区集合中的顶点； 若为凹点，构造及的反向延长线，与当前多边形边界相交组成顶点的可视点区域；若在可视点区域内除外存在不止一个凹点，连接和与角平分线夹角最小的凹点，将当前多边形进行切割；若在可视点区域除外不存在凹点，存在不止一个凸点，连接和与角平分线夹角最小的凸点，将当前多边形进行切割；直至当前多边形内不存在凹点； 遍历各多边形顶点；若当前多边形顶点大于90°且当前多边形顶点个数大于4，连接和与角平分线夹角最小的凸点，将当前多边形进行切割；若当前多边形顶点大于90°且多边形顶点个数小于4，连接和与角平分线相交的边界点，将多边形进行切割；直至多边形内不存在大于90°的顶点； 构建所有分割后的三角形的外接圆；并重新计算合并后多边形禁飞区个数，确定根据分割后的多边形禁飞区影响范围。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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